[实用新型]手外骨骼双手随动康复装置

权利要求书

1.一种手外骨骼双手随动康复装置，其特征在于，包括手外骨骼患手康复装置、手外骨骼健康手主导康复装置，手外骨骼健康手主导康复装置安放到健康手上，手外骨骼健康手主导康复装置通过数据信号线连接控制器，控制器通过控制信号线连接手外骨骼患手康复装置；

其中，手外骨骼患手康复装置包括手指部、手背部和控制器；所述手指部包括四个手指机构和一个拇指机构，四个手指机构分别为食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，四个手指机构的机构组成相同，每个手指机构均包括三个指套、第一线缆、第二线缆、第一动力源、第一角度传感器和第一齿轮，每个指套的底部均安装有一个指节连接件；

三个指套分别为第一指套、第二指套和第三指套，第一指套与第二指套转动连接，第二指套与第三指套转动连接，第三指套与手背部转动连接，第一指套上设有第一线轮，第一线轮位于第一指套与第二指套的连接处，第三指套上设有第二线轮，第二线轮位于第三指套与第二指套的连接处，第一线缆的一端固定在第一线轮上，另一端固定在第二线轮上，第二线缆的一端固定在第一线轮上，另一端固定在第二线轮上，第一线缆与第二线缆交叉，第一动力源安装在第三指套上，第一动力源的输出轴依次穿过第一角度传感器和第一齿轮，第二指套的侧面设有配合齿轮，配合齿轮与第一齿轮啮合，每个手指机构的第一角度传感器和第一动力源以及所述手背部均与所述控制器连接。

2.根据权利要求1所述的手外骨骼双手随动康复装置，其特征在于，所述手背部包括固定板，固定板上并排安装有三个指套控制机构加上一个拇指指套控制机构，其中三个指套控制机构分别为第一指套控制机构、第二指套控制机构和第三指套控制机构，第一指套控制机构与所述食指机构连接，第二指套控制机构与所述中指机构连接，第三指套控制机构分别与所述无名指机构和所述小指机构连接，拇指指套控制机构与所述拇指机构相连接；

第一指套控制机构、第二指套控制机构和第三指套控制机构均包括滑轨支座、电机支座、小型齿条、第二动力源、第二角度传感器和第二齿轮，其中滑轨支座安装在固定板上，滑轨支座上设有微型导轨，电机支座安装在微型导轨上且能在微型导轨上滑动，第二动力源安装在电机支座上，第二动力源的输出轴依次穿过第二角度传感器和第二齿轮，小型齿条安装在滑轨支座上，第二齿轮与所述小型齿条啮合；

第一指套控制机构和第二指套控制机构还各包括一个连杆，第一指套控制机构的连杆的一端安装在第一电机支座上，另一端与食指机构的第三指套连接，第二指套控制机构的连杆的一端安装在第二电机支座上，另一端与中指机构的第三指套连接；

第三指套控制机构还包括两个连杆，第三指套控制机构的两根连杆的一端安装在第三电机支座，另一端依次与无名指机构和小指机构的第三指套相连接。

3.根据权利要求1或2所述的手外骨骼双手随动康复装置，其特征在于，手外骨骼患手康复装置的拇指机构包括拇指第一指套、拇指第二指套、拇指第三指套机构、拇指第一线缆、拇指第二线缆、拇指第一角度传感器、拇指第一齿轮、拇指第一动力源，拇指第三指套机构包括第三指节佩戴环和第三指节齿轮；

其中，拇指第一指套与拇指第二指套转动连接，拇指第二指套与拇指第三指套中的第三指节齿轮转动连接，第三指节齿轮和第三指节佩戴环固连，第三指节佩戴环与手背部中的拇指指套控制机构的小连杆转动连接；拇指第一指套上设有拇指第一线轮，拇指第一线轮位于拇指第一指套与拇指第二指套的连接处，拇指第三指套上设有拇指第二线轮，拇指第二线轮位于拇指第三指套与拇指第二指套的连接处，与第三指节齿轮同轴固连，视为一个零件；拇指第一线缆的一端固定在拇指第一线轮上，另一端固定在拇指第二线轮上，拇指第二线缆的一端固定在拇指第一线轮上，另一端固定在拇指第二线轮上，拇指第一线缆与拇指第二线缆交叉，拇指第一动力源安装在拇指第二指套上，拇指第一动力源的输出轴依次穿过拇指第一角度传感器和拇指第一齿轮，第三指节齿轮与拇指第一齿轮啮合，拇指第一角度传感器和拇指第一动力源以及所述手背部均与所述控制器连接。