[实用新型]手外骨骼双手随动康复装置

说明书

本实用新型涉及康复机器人技术领域，尤其涉及一种手外骨骼双手随动康复装置。该装置包括手外骨骼患手康复装置、手外骨骼健康手主导康复装置，手外骨骼健康手主导康复装置安放到健康手上，手外骨骼健康手主导康复装置通过数据信号线连接控制器，控制器通过控制信号线连接手外骨骼患手康复装置，手外骨骼患手康复装置包括手指部、手背部、手套和控制器，手指部包括四个手指机构和一个拇指机构，四个手指机构分别为食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，四个手指机构的机构组成相同，每个手指机构的第一角度传感器和第一动力源以及所述手背部均与所述控制器连接。整个装置可更好的实现自主的的针对性的康复训练。

技术领域

本实用新型涉及康复机器人技术领域，尤其涉及一种手部及腕部的手外骨骼双手随动康复装置。

背景技术

手是人体最重要的部分之一，手不仅能够完成许多粗重工作，而且还能从事与日常生活密切联系的各种精细活动，手的正常运动能力对于人们非常重要。手部运动障碍会极大的影响人们的日常生活。不幸的是，每年都会有相当一部分人因为疾病或者是意外导致手的关节、骨骼、神经受到损伤，而一般的受损治疗都需要对手指进行长时间的制动，但是长时间的制动会由于关节肌腱淤血形成纤维变性，造成手指关节及肌腱的粘连和肌肉的萎缩。另外，关节疾病，中风等心血管疾病造成的偏瘫也会导致手指关节肌腱纤维化和肌肉、韧带的痉挛萎缩，从而造成手部运动功能障碍。

临床研究和实践表明，被动康复训练有助于恢复肢体运动功能障碍患者患肢的运动功能，而在持续高强度的重复训练后，患者手部肌肉的力量得到一定的提高，有助于手部功能的恢复。而自20世纪80年代出现的针对偏瘫中风患者的强制性运动疗法、运动想象疗法、任务导向性训练等这些较传统的康复治疗方法虽然有着一定的优越性,但是与之俱来的高人工消耗以及操作的复杂性依然难以规避。此外，患者在长期康复过程中会习惯依靠健康单手生活，在日常生活中会避免使用患手，更不利于患手的机能恢复.因而，研究开发一种既能按照针对性程序对患手实施康复训练，又可以辅助患手完成日常基本功能的可穿戴式机械装置，成为许多学者关注的焦点。

人手是一个解剖结构极为精细的器官，且手指的自由度多，所以对外骨骼的设计提出了很高的要求。经过对现有技术的文献检索发现，国内对手部外骨骼的研究还处于起步阶段，在此领域展开研究的主要有清华大学、上海交通大学、复旦大学、哈尔滨工业大学，浙江大学等。其中不乏一些优秀的研究作品，但是总体上还是面临这一些这样的问题：

(1)手外骨骼康复装置不够轻巧，缺乏便携性，不能辅助患手进行各种场合的日常性的生活动作。

(2)对拇指很少有相应的行之有效的康复机构，但是拇指对于很多手部日常性动作如抓握的进行是不可或缺的。

(3)患者难以进行自主的有针对性的康复训练。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术存在的手外骨骼康复装置面临的上述问题，提出了一种手外骨骼双手随动康复装置，包括手外骨骼双手随动康复手外骨骼双手随动康复装置。其中，手外骨骼双手随动康复装置包括手外骨骼患手康复装置、正常手外骨骼主导康复装置。

本实用新型的技术方案是：

一种手外骨骼双手随动康复装置，包括手外骨骼患手康复装置、手外骨骼健康手主导康复装置，手外骨骼健康手主导康复装置安放到健康手上，手外骨骼健康手主导康复装置通过数据信号线连接控制器，控制器通过控制信号线连接手外骨骼患手康复装置；

其中，手外骨骼患手康复装置包括手指部、手背部和控制器；所述手指部包括四个手指机构和一个拇指机构，四个手指机构分别为食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，四个手指机构的机构组成相同，每个手指机构均包括三个指套、第一线缆、第二线缆、第一动力源、第一角度传感器和第一齿轮，每个指套的底部均安装有一个指节连接件；