[实用新型]一种机器人调试平台

权利要求书

1.一种机器人调试平台，其特征在于，包括：顶部固定板，X轴滑槽杆，X轴导轨，Y轴滑槽，Y轴导轨，悬挂杆，Z轴固定杆，以及4自由度连接装置；其中：

所述顶部固定板的底部安装有若干所述X轴滑槽杆，所述X轴滑槽杆与所述X轴导轨配合，所述X轴滑槽杆沿所述X轴导轨水平移动，从而实现所述顶部固定板沿X轴方向的水平移动；所述X轴导轨的两端分别安装有一个所述Y轴滑槽，所述Y轴滑槽与所述Y轴导轨配合，所述Y轴滑槽沿所述Y轴导轨水平移动，从而实现所述顶部固定板沿Y轴方向的水平移动；所述Y轴导轨的两端固定在所述悬挂杆上；所述顶部固定板的上部连接有所述4自由度连接装置；所述Z轴固定杆固定于所述4自由度连接装置中，所述Z轴固定杆的下方安装有球头关节轴承并通过所述球头关节轴承连接固定被调试机器人。

2.根据权利要求1所述的一种机器人调试平台，其特征在于，所述X轴滑槽杆的数量不少于两根。

3.根据权利要求1所述的一种机器人调试平台，其特征在于，所述X轴导轨上安装有位置编码器，用于测量顶部固定板在X轴方向上的位置；所述位置编码器采用磁栅式位置编码器；

所述X轴导轨的数量为两条。

4.根据权利要求1所述的一种机器人调试平台，其特征在于，所述Y轴导轨上安装有位置编码器，位置编码器用于测量Y轴导轨在Y轴方向上的位置，即顶部固定板在Y轴方向上的位置；

所述Y轴导轨的数量为两条。

5.根据权利要求1所述的一种机器人调试平台，其特征在于，所述Z轴固定杆在所述4自由度连接装置的上、下方分别设置有固定限位装置，所述固定限位装置用于限制所述Z轴固定杆的上、下移动范围，从而使被调试机器人在限位范围内自由移动。

6.根据权利要求5所述的一种机器人调试平台，其特征在于，所述Z轴固定杆上还设置有惯性测量模块，惯性测量模块用于测量所述Z轴固定杆的姿态。

7.根据权利要求1所述的一种机器人调试平台，其特征在于，所述悬挂杆为可变长度的支撑架，悬挂杆的伸长和缩短用于调节Y轴导轨的高度，从而实现对所述顶部固定板高度的调整。

8.根据权利要求1所述的一种机器人调试平台，其特征在于，所述4自由度连接装置包括：X轴轴承，X轴角度编码器，Y轴轴承，Y轴角度编码器，Z轴直线轴承，固定基座，以及4自由度连接装置骨架；其中：

所述固定基座固定在所述顶部固定板的上部；所述X轴轴承的两端固定在所述固定基座上；所述4自由度连接装置骨架连接固定在所述X轴轴承的中部位置；所述X轴角度编码器连接固定于所述X轴轴承的一端；所述4自由度连接装置骨架上固定有所述Y轴轴承、所述Y轴角度编码器和所述Z轴直线轴承，且所述Z轴固定杆穿过所述Z轴直线轴承；

所述4自由度连接装置骨架上固定有X轴轴承、X轴角度编码器、Y轴轴承和Y轴角度编码器，通过被调试机器人的自身运动从而带动X轴轴承和Y轴轴承转动，从而实现调试被调试机器人在前、后、左、右4个方向的移动，同时通过X轴角度编码器和Y轴角度编码器的测量得出Z轴固定杆的偏转位姿；所述Z轴直线轴承中穿过Z轴固定杆，Z轴固定杆在Z轴直线轴承中上下移动，从而带动通过球头关节轴承固定在Z轴固定杆下方的被调试机器人实现上下2个方向的移动；所述调试平台与被调试机器人的连接位置视具体被调试机器人的种类而定。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种机器人调试平台，其特征在于，所述调试平台还设置有参与被调试机器人调试的上位机，所述上位机与被调试机器人之间进行有线数据通讯或者无线数据通讯。

10.根据权利要求9所述的一种机器人调试平台，其特征在于，所述有线数据通讯，是指：上位机与被调试机器人通过设置数据线连接，由数据线实现上位机与被调试机器人之间的有线数据通讯；

所述无线数据通讯，是指：分别在上位机、被调试机器人上设置无线电台，通过无线电台实现上位机与被调试机器人之间的无线数据通讯。