[实用新型]一种机器人调试平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人测试技术领域，具体地，涉及一种机器人调试平台。

背景技术

机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。从应用角度定义可以分为：仿生机器人，轮式机器人，爬行或者蠕动机器人，机械臂等。

机器人在工业、服务业等领域，都已经发挥着非常重要的作用。对于未来科技而言，随着科学技术的发展，不断攻克，制造机器人的技术。从工业机器人只能做一些机械性的动作，到如今的智能机器人，说话、带有多种传感器、能够有效地适应变化的环境，具有很强的自适应能力、学习能力和自治功能。甚至帮助人类的日常生活。

目前我国机器人的测试设备存在一些突出问题，如缺乏统一的规划、功能单一化，标准化、系列化和通用化程度低等。这就要求现代化的机器人综合性能测试系统能够满足更全面的试验需要：能够对机器人进行有效的检测和评估；可以对机器人控制系统进行方便及全面的功能性检测；可以对机器人发生故障进行事后分析、模拟和故障归零；在后续改进过程中，可以对修改后的机器人控制系统进行测试和验证。

现有的调试平台方案存在调试平台功能单一、机器人在调试平台上可移动范围小的问题。

经检索：

机器人单腿总成控制开发性能测试平台及方法(201210355304.0)，本发明公开了一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台及方法，该测试平台适用于四足或多足液压驱动机器人仿生步态生成中单腿运动与快速步态控制，以及机器人载荷分配、控制力分配、单腿力反馈控制、“离散步态+连续力控制”姿态稳定控制多项控制策略的开发与研究；足式步行机器人双腿脚力测试实验平台 (201410106755.X)，公开了一种足式步行机器人双腿脚力测试实验平台。该实验平台由机器人双腿实验台架、机器人单腿总成、机器人双腿连接器、机器人双腿实验机构以及机器人双腿控制器组成；一种机械手测试平台(201510718505.6)，提供一种应用于机械手设备领域的机械手测试平台；一种无人机机载多轴云台调试平台(201610519358.4)，公开了一种无人机机载多轴云台调试平台，涉及云台检测技术领域，包括平台、调试系统和供电模块三个部分，本发明集合“测试”、“调试”和“演示”等功能为一体，可全面采集被测云台的姿态和其他数据，便于工作人员对其进行综合评价和调试。

上述专利所涉及的调试装置都是基于基座式的、针对单一种类机器人的调试平台，由于机器人的种类很多，功能各不相同，比如：足式步行机器人，机载云台，机械手，无人机等，调试装备针对的对象单一，成本较高。

上述4个专利所涉及的调试装置均不包含平台导轨。水平方向的导轨能够增大机器人调试水平移动范围，这是以上三种装置所不具备的。垂直方向的导轨能够增大机器人调试垂直方向移动范围，以上三种专利所涉及的调试装置的方法是基于一维的移动，调试的范围受到很大的限制。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种机器人调试平台，用于对机器人系统的自稳性能和运动性能进行调试，同时确保试验安全。

为实现以上目的，本实用新型提供一种机器人调试平台，包括：顶部固定板，X 轴滑槽杆，X轴导轨，Y轴滑槽，Y轴导轨，悬挂杆，Z轴固定杆，以及4自由度连接装置；其中：

所述顶部固定板的底部安装有若干所述X轴滑槽杆，所述X轴滑槽杆与所述X 轴导轨配合，所述X轴滑槽杆沿所述X轴导轨水平移动，从而实现所述顶部固定板沿X轴方向的水平移动；所述X轴导轨的两端分别安装有所述Y轴滑槽，所述Y 轴滑槽与所述Y轴导轨配合，所述Y轴滑槽沿所述Y轴导轨水平移动，从而实现所述顶部固定板沿Y轴方向的水平移动；所述Y轴导轨的两端固定在所述悬挂杆上；所述顶部固定板的上部连接有所述4自由度连接装置；所述Z轴固定杆固定于所述 4自由度连接装置中，所述Z轴固定杆的下方安装有球头关节轴承并通过所述球头关节轴承连接固定被调试机器人。

优选地，所述4自由度连接装置包括：X轴轴承，X轴角度编码器，Y轴轴承， Y轴角度编码器，Z轴直线轴承，固定基座，以及4自由度连接装置骨架；其中：

所述固定基座固定在所述顶部固定板的上部；所述X轴轴承的两端固定在所述固定基座上；所述4自由度连接装置骨架连接固定在所述X轴轴承的中部位置；所述X轴角度编码器连接固定于所述X轴轴承的一端；所述4自由度连接装置骨架上固定有所述Y轴轴承、所述Y轴角度编码器和所述Z轴直线轴承，且所述Z轴固定杆穿过所述Z轴直线轴承；