[实用新型]一种自动化采摘系统

权利要求书

1.一种自动化采摘系统，其特征在于，包括行走装置、采摘装置、识别定位装置、供电装置；

所述行走装置包括车架，所述车架下端设置有行走机构；

所述采摘装置设置在所述车架的前端，包括采摘机械手、驱动所述采摘机械手移动的采摘驱动机构、以及收集所述采摘机械手采摘的作物的收集机构；

所述识别定位装置用于获取所述作物的图像，识别并分析需要采摘的所述作物的图像及位置，并将需要采摘的所述作物的位置信息传输给所述采摘驱动机构，所述识别定位装置包括图像采集单元和图像处理单元；

所述供电装置提供供电电源，与所述行走机构、所述采摘驱动机构、所述收集机构、所述图像采集单元和所述图像处理单元电连接并供电。

2.根据权利要求1所述的自动化采摘系统，其特征在于，所述车架上设置有卫星定位天线及卫星定位接收机。

3.根据权利要求2所述的自动化采摘系统，其特征在于，所述采摘驱动机构包括托架，所述托架上装配有驱动所述采摘机械手上下移动的上下驱动组件、左右移动的左右驱动组件以及前后移动的前后驱动组件。

4.根据权利要求3所述的自动化采摘系统，其特征在于，所述上下驱动组件包括上下设置的第一丝杠以及驱动所述第一丝杠转动的第一电机，所述第一丝杠上旋设有第一滚珠螺母，所述采摘机械手设置在所述第一滚珠螺母上，所述左右驱动组件包括左右设置的第二丝杠以及驱动所述第二丝杠转动的第二电机，所述第二丝杠上旋设有第二滚珠螺母，所述第一丝杠装配在所述第二滚珠螺母上，所述前后驱动组件包括前后设置在所述托架上的第三丝杠以及固设在所述托架上的驱动所述第三丝杠转动的第三电机，所述第三丝杠上旋设有第三滚珠螺母，所述第二丝杠装配在所述第三滚珠螺母上。

5.根据权利要求4所述的自动化采摘系统，其特征在于，所述采摘机械手包括支架，所述支架上铰接设置有采摘手指，所述采摘手指的手指端相对设置有切片，所述支架上设置有驱动所述采摘手指相对靠近切割采摘和相对远离松开的机械手驱动组件。

6.根据权利要求5所述的自动化采摘系统，其特征在于，所述采摘手指设置成相对布设的两个，所述机械手驱动组件包括设置在位于所述采摘手指的铰接点另一侧的采摘手指末端之间的凸轮，所述支架上设置有驱动所述凸轮转动的电机，所述采摘手指末端之间连接设置有弹簧，所述采摘手指处于松开位置时，所述弹簧处于自然状态。

7.根据权利要求6所述的自动化采摘系统，其特征在于，所述图像采集单元包括相对设置在所述托架左右两侧的摄像头。

8.根据权利要求7所述的自动化采摘系统，其特征在于，所述图像处理单元包括与所述摄像头进行通信连接的图像采集卡及与所述图像采集卡进行通信连接的控制器。

9.根据权利要求8所述的自动化采摘系统，其特征在于，所述行走机构包括驱动轮以及驱动所述驱动轮转动的动力组件。

10.根据权利要求9所述的自动化采摘系统，其特征在于，所述收集机构包括作物收集器和连接软管，所述连接软管的一端连接在所述采摘手指处，所述连接软管的另一端与所述作物收集器连通，所述作物收集器内设置有负压风机。