[实用新型]一种自动化采摘系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，特别涉及一种采摘茶叶用的自动化采摘系统。

背景技术

现有技术中采摘茶叶用的自动化采摘机包括背负式单人采摘机和双人采摘机。这些采摘机所使用的刀具都是相互交错平移的整体式剪切刀具，这些采摘机在采摘茶叶时，将采摘机放到茶树的蓬面上，对茶叶整体剪切。而对于名优茶的采摘，名优茶要求在采摘过程中要有选择性，采摘的茶叶要求更加的严格。

现有采摘机的缺点如下：

1、由于茶叶的形态比较小，整体剪切存在将老梗、老叶一起采摘的问题，采用现有技术的采摘机采摘后的茶叶里杂质所占比例高达10％～15％。

2、由于现有技术的茶叶采摘机在采摘的过程中受到自身重量的影响容易导致刀头下沉，刀头下沉更容易将茶叶的梗一起剪切。

3、现有采摘机都是人为提拿，并由人在作物垄间进行行走采摘，这样劳动力成本较大，并且采摘效率低。

因此设计一种在茶叶采摘过程中减少对杂质的采摘，且效率高的采摘机尤为重要。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种自动化采摘系统，有选择的采摘作物，以解决现有技术中采摘的作物中的杂质含量高的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的自动化采摘系统采用的技术方案是：包括行走装置、采摘装置、识别定位装置、供电装置；

该行走装置包括车架，该车架下端设置有行走机构；

该采摘装置设置在该车架的前端，包括采摘机械手、驱动该采摘机械手移动的采摘驱动机构、以及收集该采摘机械手采摘的作物的收集机构；

该识别定位装置用于获取作物的图像，识别并分析需要采摘的作物的图像及位置，并将需要采摘的作物的位置信息传输给上述采摘驱动机构，所述识别定位装置包括图像采集单元和图像处理单元；

该供电装置提供供电电源，与该行走机构、该采摘驱动机构、该收集机构、该图像采集单元和该图像处理单元电连接并供电。

进一步优选地，上述车架上设置有卫星定位天线以及卫星定位接收机。

进一步优选地，上述采摘驱动机构包括托架，该托架上装配有驱动上述采摘机械手上下移动的上下驱动组件、左右移动的左右驱动组件以及前后移动的前后驱动组件。

进一步优选地，上述上下驱动组件包括上下设置的第一丝杠以及驱动该第一丝杠转动的第一电机，该第一丝杠上旋设有第一滚珠螺母，上述采摘机械手设置在该第一滚珠螺母上，该左右驱动组件包括左右设置的第二丝杠以及驱动该第二丝杠转动的第二电机，该第二丝杠上旋设有第二滚珠螺母，该第一丝杠设置在该第二滚珠螺母上，该前后驱动组件包括前后设置在上述托架上的第三丝杠以及固设在该托架上的驱动该第三丝杠转动的第三电机，该第三丝杠上旋设有第三滚珠螺母，该第二丝杠设置在该第三滚珠螺母上。

进一步优选地，上述采摘机械手包括支架，该支架上铰接设置有采摘手指，该采摘手指的手指端相对设置有切片，该支架上设置有驱动该采摘手指相对靠近切割采摘和相对远离松开的机械手驱动组件。

进一步优选地，上述采摘手指设置成相对布设的两个，上述机械手驱动组件包括设置在位于该采摘手指的铰接点另一侧的采摘手指末端之间的凸轮，该支架上设置有驱动该凸轮转动的电机，该采摘手指末端之间连接设置有弹簧，该采摘手指处于松开位置时，该弹簧处于自然状态。

进一步优选地，上述图像采集单元包括相对设置在上述托架左右两侧的摄像头。

进一步优选地，上述图像处理单元包括与上述摄像头进行通信连接的图像采集卡及与该图像采集卡进行通信连接的控制器。

进一步优选地，上述行走机构包括驱动轮以及驱动该驱动轮转动的动力组件。

进一步优选地，上述收集机构包括作物收集器和连接软管，该连接软管的一端连接在上述采摘手指处，该连接软管的另一端与该作物收集器连通，该作物收集器内设置有负压风机。