[实用新型]驱动转向装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种驱动转向装置，特别是一种用于自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，以下简称AGV)的驱动转向装置。

背景技术

驱动转向一体化装置是AGV系统的核心部件，传统的AGV驱动系统包括单轮驱动方式和差速驱动方式。单轮驱动AGV具有一个带转向功能的单轮驱动单元，两个从动轮一般为非转向的固定轮，这种结构转弯半径大，且将驱动电机集成在转动轮内，若驱动电机或转动轮其中的一个损坏，驱动电机和转动轮都要更换，易造成浪费。差速驱动AGV通过左右对称安装的两个驱动电机的速度差进行转向控制，控制复杂，在高速情况下容易出现速度偏离，导致AGV失控。因此，上述差速驱动方式不能满足大载荷和自由度较高的运输场景。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种转向灵活且结构简单的驱动转向装置。

一种驱动转向装置，该驱动转向装置包括固定架、转向机构及驱动机构，该固定架包括底板及设置于该底板上的两个固定板，该转向机构包括连接轴承、转向驱动件、第一齿轮、第二齿轮、及角度编码器，连接轴承包括内圈及转动地套设于该内圈上的外圈齿轮，该内圈设置于该底板远离两个该固定板的一侧，该外圈齿轮用于连接一AGV机架，该转向驱动件设置于该底板上，该第一齿轮与该转向驱动件相连接且与该外圈齿轮啮合，该第一齿轮在该转向驱动件的驱动下绕该外圈齿轮转动并带动该固定架相对于该外圈齿轮转动从而带动该驱动转向装置转向，该第二齿轮转动地设置于该底板上且与该外圈齿轮啮合，该第二齿轮在该固定架的带动下绕外圈齿轮与该第一齿轮同步转动，该角度编码器与第二齿轮止转连接以检测第二齿轮的转动角度，该驱动机构包括驱动件、转轴及转动轮，该驱动件设置于一个该固定板远离另一个该固定板的一侧，该转轴转动地穿设于两个该固定板上，该转轴的一端与该驱动件相连接，该转动轮套设于该转轴上且位于两个该固定板之间，该驱动件驱动该转轴转动以带动该转动轮转动从而带动该驱动转向装置移动。

进一步地，该底板包括第一表面和与该第一表面相对的第二表面，两个该固定板平行地间隔设置于该第二表面上，该第二齿轮转动地设置于该第一表面。

进一步地，该转向驱动件包括本体及设置于该本体上的输出轴，该本体设置于该第二表面上，该输出轴穿过该底板且凸出于该第一表面，该输出轴在该本体的驱动下转动，该第一齿轮与该输出轴止转连接。

进一步地，该驱动机构还包括与该驱动件相联动的减速器，该驱动件设置于该减速器上，该减速器设置于一个该固定板远离另一个该固定板的一侧，该转轴的一端与该减速器相连接并在该减速器的驱动下转动。

进一步地，该驱动件为伺服电机。

进一步地，该驱动机构还包括制动器，该制动器套设于该转轴上且位于远离该驱动件的一个该固定板远离该转动轮的一侧，该制动器能够对该转轴进行制动。

进一步地，该驱动机构还包括连接架及测速编码器，该连接架设置于一个该固定板靠近该制动器的一侧，该测速编码器设置于该连接架上且与该转轴远离该减速器的一端止转连接以检测该转轴的转动速度。

进一步地，该驱动转向装置还包括至少一个接近开关，每个该接近开关包括检测器及挡块，该检测器设置于该第二表面上且穿过该第一表面，该挡块设置于该外圈齿轮靠近该底板的一侧，该检测器能够检测对应的该挡块以限制该固定架相对于该外圈齿轮的转动角度范围。

进一步地，该驱动转向装置还包括两个磁导航传感器，两个该磁导航传感器位于该转动轮的两侧且与该转轴平行，每个该磁导航传感器通过一连接板固定在该第二表面上以感应地面铺设的磁条。

上述驱动转向装置通过设置于固定架上的第二齿轮及角度编码器以准确记录转向驱动件转动的角度，从而实现了对整个驱动转向装置的转向角度进行准确调节。同时，驱动件与转动轮进行分离设置，从而便于驱动件和转动轮的拆卸和维修。

附图说明

图1是本实用新型一实施例中驱动转向装置的立体示意图。

图2是图1所示的驱动转向装置的立体分解示意图。

图3是图2所示的驱动转向装置的另一视角的立体分解示意图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式