[实用新型]一种重载足式机器人单腿性能测试台架

说明书

技术领域

本实用新型属于足式机器人关键单元的测试技术领域，特别涉及一种重载足式机器人单腿性能测试台架。

背景技术

重载足式机器人运动灵活，离散的地面支撑方式使其能在复杂环境中实现稳定快速行走。重载足式机器人能够完成军事侦察及救灾抢险等任务，应用市场广阔。而重载足式机器人的腿部性能是完成整机运动控制的基础，由此可见腿部性能试验的重要性。现有的用于足式机器人腿部试验的测试台架大多适用于小型足式机器人，不能满足重载足式机器人的设计及测试需求。此外，由于布置上的原因，重载足式机器人腿结构的侧摆驱动器并不完全一致，布置一次实验台的成本较高，不宜多次布置实验。

发明内容

针对上述现有技术中存在的不足，本实用新型提供了一种重载足式机器人单腿性能测试台架，能够满足重载六足机器人的腿部性能测试需求，提高测试台的利用率。结合说明书附图，本实用新型的技术方案如下：

一种重载足式机器人单腿性能测试台架，所述测试台架由平台1和立柱3组成，所述平台1由平台主体11和固定在平台主体11上的后置支座12、前置支座13和基节座14组成；所述前置支座13位于平台主体11前侧，用于与短侧摆缸6安装连接；所述后置支座12位于前置支座13后侧，用于与长侧摆缸7安装连接；所述基节座14位于前置支座13同侧，用于与实验腿5安装连接。

一种重载足式机器人单腿性能测试台架，其中，所述立柱3有三根，所述立柱3由柱体31、上法兰板32和下法兰板33组成，所述上法兰板32固定在柱体31的上端，且上法兰板32上开有螺栓孔用于与平台1底部固定连接；所述下法兰板33固定在柱体31的下端，且下法兰板33上开有螺栓孔用于与测试场地固定。

一种重载足式机器人单腿性能测试台架，其中，所述平台主体11的周围设有竖直外沿，平台主体11底面上开有螺栓孔；平台主体11前侧外沿上开有使长侧摆缸7穿过的孔；所述后置支座12固定在平台主体11后方竖直外沿的内侧，所述前置支座13固定在平台主体11前方竖直外沿的外侧；所述后置支座12和前置支座13均通过连接销4与摆缸连接；所述基节座14固定在与前置支座13同侧的平台主体11竖直外沿的外侧，实验腿5的基节通过连接销4连接在基节座14上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型所述重载足式机器人单腿性能测试台架，可通过该测试台架上不同位置的支座，分别对六足机器人的前腿和中腿进行测试试验，该两用式设计提高了测试台的利用率，改善了测试台的经济性；

2、本实用新型所述重载足式机器人单腿性能测试台架结构稳定，安装简便可靠；

3、本实用新型所述重载足式机器人单腿性能测试台架可安装较大尺寸的机械腿结构且用料少，并能节约试验占地面积。

附图说明

图1为本实用新型所述一种重载足式机器人单腿性能测试台架的轴测图；

图2为本实用新型所述一种重载足式机器人单腿性能测试台架中，平台的轴测图；

图3为本实用新型所述一种重载足式机器人单腿性能测试台架中，立柱的轴测图；

图4为本实用新型所述一种重载足式机器人单腿性能测试台架上安装短侧摆缸时的轴测图；

图5为本实用新型所述一种重载足式机器人单腿性能测试台架上安装长侧摆缸时的轴测图。

图中：

1.平台，2.螺栓，3.立柱，4.连接销，

5.实验腿，6.短侧摆缸，7.长侧摆缸；

11.平台主体， 12.后置支座， 13.前置支座， 14.基节座，

31.柱体， 32.上法兰板， 33.下法兰板。

具体实施方式

为进一步阐述本实用新型的技术方案，结合说明书附图，本实用新型的具体实施方式如下：

参阅图1，本实用新型公开了一种重载足式机器人单腿性能测试台架，所述测试台架由平台1和立柱3组成，所述平台1水平设置，所述立柱3有三根，其顶部均通过螺栓2与平台1的底面固定连接，三根所述立柱3均匀设置在平台1下方，以用于稳定支撑平台1。