[实用新型]基于激光跟踪测量原理的机器人位姿检测设备

权利要求书

1.一种基于激光跟踪测量原理的机器人位姿检测设备，其特征在于：包括机器人、执行机构和激光跟踪测量仪，所述执行机构固定安装在机器人上与机器人构成一个整体，所述执行机构末端安设有反射装置，所述反射装置接收激光跟踪测量仪发出的激光，并将反射的激光反射回激光跟踪测量仪上；

所述反射装置包括反光镜、支架和螺钉，所述支架为U型结构，所述反光镜安设在支架下端，所述支架上端左右两侧分别设有螺纹通孔，所述螺钉通过螺纹通孔将支架固定在机器人上。

2.根据权利要求1所述的基于激光跟踪测量原理的机器人位姿检测设备，其特征在于：还包括主控器，所述主控器、机器人和执行机构依顺次相连，所述主控器控制机器人的动作，所述激光跟踪测量仪用于测量执行机构末端反射器的位姿，并将测量结果反馈至主控器，所述主控器上还连接有输入模块，所述输入模块用于输入目标位姿，所述主控器计算测量位姿与目标位姿之间的偏差。

3.根据权利要求2所述的基于激光跟踪测量原理的机器人位姿检测设备，其特征在于：所述主控器上连接有计时器，所述计时器记录机器人执行机构末端达到目标位姿总共消耗的时间。

4.根据权利要求3所述的基于激光跟踪测量原理的机器人位姿检测设备，其特征在于：所述主控器上连接有显示器。

5.根据权利要求1所述的基于激光跟踪测量原理的机器人位姿检测设备，其特征在于：所述反光镜为球形反光镜。