[实用新型]基于激光跟踪测量原理的机器人位姿检测设备

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人性能检测技术领域，特别基于激光跟踪测量原理的机器人位姿检测设备。

背景技术

机器人发展迅速，且广泛应用于各行各业中，尤其是在现代自动化领域中应用尤为突出，对机器人的性能要求越来越高。机器人最为关键的几个技术指标是机器人的位姿、距离和轨迹的准确度，而这几项性能指标又以位姿的准确度为重，它综合反映了机器人的机电性能和运动轨迹的控制能力。因此，对机器人位姿的检测及其重要。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型要解决的技术问题是提供一种基于激光跟踪测量原理的机器人位姿检测设备，通过激光跟踪测量仪测量执行机构末端反射装置的位姿，主控器比较测量位姿与目标位姿之间的偏差，检测出机器人的位姿准确度。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种基于激光跟踪测量原理的机器人位姿检测设备，包括机器人、执行机构和激光跟踪测量仪，执行机构固定安装在机器人上与机器人构成一个整体，执行机构末端安设有反射装置，反射装置接收激光跟踪测量仪发出的激光，并将反射的激光反射回激光跟踪测量仪上；反射装置包括反光镜、支架和螺钉，支架为U型结构，反光镜安设在支架下端，支架上端左右两侧分别设有螺纹通孔，螺钉通过螺纹通孔将支架固定在机器人上。

进一步的，还包括主控器，所述主控器、机器人和执行机构依顺次相连，主控器控制机器人的动作，激光跟踪测量仪用于测量执行机构末端反射器的位姿，并将测量结果反馈至主控器，主控器上还连接有输入模块，输入模块用于输入目标位姿，主控器计算测量位姿与目标位姿之间的偏差。

进一步的，主控制器上连接有计时器，计时器记录机器人执行机构末端达到目标位姿总共消耗的时间。

进一步的，所述主控制器上连接有显示器。

进一步的，反光镜为球形反光镜。

本实用新型的有益效果：

本实用新型一种基于激光跟踪测量原理的机器人位姿检测设备，包括机器人、执行机构和激光跟踪测量仪，执行机构固定安装在机器人上与机器人构成一个整体，执行机构末端安设有反射装置，反射装置接收激光跟踪测量仪发出的激光，并将反射的激光反射回激光跟踪测量仪上；反射装置包括反光镜、支架和螺钉，支架为U型结构，反光镜安设在支架下端，支架上端左右两侧分别设有螺纹通孔，螺钉通过螺纹通孔将支架固定在机器人上。通过激光跟踪测量仪测量执行机构末端反射装置的位姿，主控器比较测量位姿与目标位姿之间的偏差，由于激光发散性很小，激光跟踪测量仪测距精度高，机器人位姿准确度的检测精度高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型一种基于激光跟踪测量原理的机器人位姿检测设备的结构示意图。

图2为本实用新型一种基于激光跟踪测量原理的机器人位姿检测设备的反射装置的结构示意图。

图3为本实用新型一种基于激光跟踪测量原理的机器人位姿检测设备的原理示意图。

附图标记：

1-机器人，2-执行机构，3-激光跟踪测量仪，4-反射装置，41-反光镜，42-支架，43-螺钉。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

如图1至图3所述，本实用新型提供一种技术方案：一种基于激光跟踪测量原理的机器人位姿准确度检测系统，包括机器人、执行机构和激光跟踪测量仪，执行机构固定安装在机器人上与机器人构成一个整体，执行机构末端安设有反射器，反射装置接收激光跟踪测量仪发出的激光，并将反射的激光返回至激光跟踪测量仪上。反射装置包括反光镜、支架和螺钉，支架为U型结构，反光镜安设在支架下端，支架上端左右两侧分别设有螺纹通孔，螺钉通过螺纹通孔将支架固定在机器人上。