[实用新型]一种并联和串联结合的多关节机器人

权利要求书

1.一种并联和串联结合的多关节机器人，其特征在于，包括固定架、转盘和工作台，所述转盘和所述固定架同轴布置，且所述转盘转动连接在所述固定架上，所述转盘和所述工作台之间连接有两个以上的并联关节，所述工作台上转动连接有第一串联关节，所述第一串联关节上设置有执行件，且所述第一串联关节和所述工作台转动连接的转动轴上设置有从动锥齿轮，所述固定架上设置有执行电机，所述执行电机的输出轴上传动连接有第一万向接头，所述第一万向接头上传动连接有第一连杆，所述第一连杆通过滚珠花键传动连接有第二连杆，所述第二连杆上传动连接有第二万向接头，所述第二万向接头上传动连接有第一传动轴，所述第一传动轴转动连接在所述工作台上，且所述第一传动轴上传动连接有与所述从动锥齿轮配合的主动锥齿轮。

2.如权利要求1所述的并联和串联结合的多关节机器人，其特征在于，所述并联关节包括一端转动连接在所述转盘上的摆臂、转动连接在所述摆臂另一端上的摆杆和固定连接在所述转盘上的摆动电机，所述摆杆的另一端直接或间接和所述工作台转动连接。

3.如权利要求1或2所述的并联和串联结合的多关节机器人，其特征在于，所述工作台上固定连接有第二串联关节，所述固定架上设置有旋转电机，所述旋转电机的输出轴上传动连接有第三万向接头，所述第三万向接头上传动连接有第三连杆，所述第三连杆通过滚珠花键传动连接有第四连杆，所述第四连杆上传动连接有第四万向接头，所述第四万向接头上传动连接有第二传动轴，所述第二传动轴转动连接在所述第二串联关节上，且所述第二传动轴上传动连接有主动斜齿轮，所述第一传动轴上固定连接有与所述主动斜齿轮配合的从动斜齿轮。