[实用新型]一种并联和串联结合的多关节机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是一种并联和串联结合的多关节机器人。

背景技术

目前，多关节机器人主要有两种结构形式，即串联多关节机器人和并联多关节机器人。

串联多关节机器人较为常见，如公开号为CN206123661U的中国实用新型专利公开了一种具有多关节、多自由度的机械手即是一种串联多关节机器人，这类机器人的各个关节依次串联连接在一起，后一个关节的驱动电机需要安装在前一个关节上，各关节的负载相对较大，影响机器人的相应速度和精度，灵活性相对较差。

与串联多关节机器人相比，并联多关节机器人的相应速度和精度相对较高，灵活性好，如公开号为CN103659808A的中国发明专利公开的一种并联连杆机器人，通过将多个连杆关节并联布置，可实现可动板(工作台)的快速动作，由于关节上没有驱动电机的负载，灵活性相对较高。但是这类并联多关节机器人的自由度相对较少，能够实现的动作较为有限。

有鉴于此，本申请人对多关节机器人的结构深入的研究，遂有本案产生。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种所能够实现的动作相对较多且各关节负载相对较小的并联和串联结合的多关节机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种并联和串联结合的多关节机器人，包括固定架、转盘和工作台，所述转盘和所述固定架同轴布置，且所述转盘转动连接在所述固定架上，所述转盘和所述工作台之间连接有两个以上的并联关节，所述工作台上转动连接有第一串联关节，所述第一串联关节上设置有执行件，且所述第一串联关节和所述工作台转动连接的转动轴上设置有从动锥齿轮，所述固定架上设置有执行电机，所述执行电机的输出轴上传动连接有第一万向接头，所述第一万向接头上传动连接有第一连杆，所述第一连杆通过滚珠花键传动连接有第二连杆，所述第二连杆上传动连接有第二万向接头，所述第二万向接头上传动连接有第一传动轴，所述第一传动轴转动连接在所述工作台上，且所述第一传动轴上传动连接有与所述从动锥齿轮配合的主动锥齿轮。

作为本实用新型的一种改进，所述并联关节包括一端转动连接在所述转盘上的摆臂、转动连接在所述摆臂另一端上的摆杆和固定连接在所述转盘上的摆动电机，所述摆杆的另一端直接或间接和所述工作台转动连接。

作为本实用新型的一种改进，所述工作台上固定连接有第二串联关节，所述固定架上设置有旋转电机，所述旋转电机的输出轴上传动连接有第三万向接头，所述第三万向接头上传动连接有第三连杆，所述第三连杆通过滚珠花键传动连接有第四连杆，所述第四连杆上传动连接有第四万向接头，所述第四万向接头上传动连接有第二传动轴，所述第二传动轴转动连接在所述第二串联关节上，且所述第二传动轴上传动连接有主动斜齿轮，所述第一传动轴上固定连接有与所述主动斜齿轮配合的从动斜齿轮。

采用上述技术方案，本实用新型具有以下有益效果：

1、通过在多个并联关节的基础上设置第一串联关节，增加了并联多关节机器人的自由度，所能够实现的动作相对较多，且用于驱动第一串联关节的执行电机设置在固定架上，各关节负载相对较小。

2、通过设置第二串联关节，进一步增加机器人的自由度，进而实现更多的动作。

附图说明

图1为本实用新型并联和串联结合的多关节机器人的结构示意图；

图2为本实用新型并联和串联结合的多关节机器人另一视角的结构示意图；

图3为本实用新型并联和串联结合的多关节机器人工作台位置的剖视结构示意图。

图中标示对应如下：

10-固定架；20-转盘；

30-工作台；40-并联关节；

41-摆臂；42-摆杆；

43-摆动电机；50-第一串联关节；

51-从动锥齿轮；52-执行电机；

53-第一万向接头；54-第一连杆；

55-滚珠花键；56-第二连杆；

57-第二万向接头；58-第一传动轴；

59-主动锥齿轮；60-第二串联关节；

61-旋转电机；62-第三万向接头；

63-第三连杆；64-第四连杆；

65-第四万向接头；66-第二传动轴；

67-主动斜齿轮；68-从动斜齿轮；

70-执行件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的说明。