[实用新型]一种基于惯性测量和激光雷达室内导航的小车

权利要求书

1.一种基于惯性测量和激光雷达室内导航的小车，其特征在于，包括车身(1)及设置在车身(1)上的单片机(2)、激光雷达扫描仪(3)、惯性测量传感器(4)、可充电锂电池(5)和显示器(6)，所述的单片机(2)分别与激光雷达扫描仪(3)和惯性测量传感器(4)连接，所述的可充电锂电池(5)分别与显示器(6)和车身(1)的驱动电机连接，所述的车身(1)底部设置三个主动驱动轮和一个辅助换向轮。

2.根据权利要求1所述的一种基于惯性测量和激光雷达室内导航的小车，其特征在于，所述的惯性测量传感器(4)包括三个单轴加速度计、三个单轴陀螺仪和A/D转换板，所述的A/D转换板与单轴加速度计、单轴陀螺仪和单片机(2)连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于惯性测量和激光雷达室内导航的小车，其特征在于，所述的车身(1)呈圆盘形。

4.根据权利要求1所述的一种基于惯性测量和激光雷达室内导航的小车，其特征在于，所述的三个主动驱动轮呈等边三角形排列，所述的辅助换向轮位于三角形中心。

5.根据权利要求1所述的一种基于惯性测量和激光雷达室内导航的小车，其特征在于，所述的主动驱动轮为齿轮状橡胶皮质轮体。

6.根据权利要求1所述的一种基于惯性测量和激光雷达室内导航的小车，其特征在于，所述的辅助换向轮为可360度旋转的光滑橡胶轮体。

7.根据权利要求1所述的一种基于惯性测量和激光雷达室内导航的小车，其特征在于，所述的主动驱动轮和辅助换向轮顶部均安有弹簧减震器。

8.根据权利要求1所述的一种基于惯性测量和激光雷达室内导航的小车，其特征在于，所述的单片机(2)为安卓ARM9迅为4412linux2440嵌入式开发板配以android控制芯片三星Exynos 4412。