[实用新型]检测器测试系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及电气测量技术领域，尤其涉及一种检测器测试系统。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。

智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主导航运动，从而完成预定任务的机器人系统。因此，避障系统是智能移动机器人必备的要素。一般地，避障是基于智能移动机器人上配置的多个避障用的检测器来检测障碍物而实现的，该障碍物可以是地面上的凹凸不平状态，也可以是某些物体。其中，该检测器比如是激光雷达检测器等。

这些检测器在出厂时往往会有一定的角度偏差，比如有些激光雷达检测器的中心轴的角度精度在±3°左右。在该角度偏差的影响下，在安装检测器时，需要确定检测器在机器人机身上的安装角度，即不断调整该安装角度，以保证检测器能够检测到距离机器人一定水平距离处的一定高度范围的障碍物。因此，需要测试检测器在某安装角度下能够检测到的高度范围，以便进行检测器安装角度的调整，以满足检测需求。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种检测器测试系统，用以测试检测器在当前某安装角度下能够检测到的障碍物高度范围，以便于准确调整检测器的安装角度来满足预设的检测需求。

本实用新型实施例提供一种机检测器测试系统，包括：

设置在承载载体上的检测器，面向所述检测器放置的检测板，以及显示组件；

所述检测板上设置有多组检测装置，每组检测装置中包括依次连接的光敏组件、比较器、微控制器；

所述光敏组件，用于检测所述检测器发射的光束，并确定检测到的光束对应的检测电压；

所述比较器的一输入端与参考电压连接，所述比较器的另一输入端与所述光敏组件的输出端连接，用于比较所述参考电压与所述检测电压，输出比较结果指示信号；

所述微控制器，用于根据所述比较结果指示信号控制所述显示组件显示用于指示对应的所述光敏组件能否检测到所述检测器发射的光束的指示信息。

可选地，所述检测板上设置有刻度；

所述显示组件包括：

多个指示灯，所述多个指示灯与所述多组检测装置一一对应；

所述微控制器，用于根据所述比较结果指示信号控制对应的指示灯的显示状态。

可选地，所述每组检测装置中还包括：与所述微控制器连接的通信接口；

所述显示组件包括：上位机，所述上位机中显示有预置检测板图像，所述预置检测板图像中显示有所述多组检测装置在所述检测板上各自对应的刻度，以及所述多组检测装置各自对应的指示符；

所述微控制器，用于根据所述比较结果指示信号，通过对应的通信接口向所述上位机发送显示指示信息，所述显示指示信息中包括所述微控制器对应的检测装置的标识；

所述上位机，用于根据所述显示指示信息调整对应的指示符的显示状态。

可选地，所述上位机还用于：

接收用户输入的所述检测器在所述承载载体上位于的预设高度和所述检测器的有效水平检测距离；

根据所述预设高度、所述有效水平检测距离以及所述检测器对应的预设角度偏差，确定有效显示位置范围，并在所述预置检测板图像中显示所述有效显示位置范围。

可选地，所述系统还包括：

与所述检测器连接的调整结构，以及与所述调整结构连接的控制器，所述上位机与所述控制器通信连接；

所述上位机，还用于若根据所述指示符的显示状态确定预设显示状态对应的刻度范围超出所述有效显示位置范围，则向所述控制器发送调整指示；

所述控制器，用于根据所述调整指示调整所述调整结构，以调整所述检测器相对所述承载载体的安装角度。

可选地，所述每组检测装置中还包括：

置于所述光敏组件前的滤镜，用于过滤掉超出所述检测器对应的发射光束波长的光线。

可选地，所述每组检测装置中还包括：

置于所述滤镜与所述光敏组件之间的凸透镜，所述光敏组件位于所述凸透镜的焦点位置。