[实用新型]一种基于连杆原理的双手爪机器人

说明书

技术领域

本实用新型是一种基于连杆原理的双手爪机器人，属于双手爪机器人领域。

背景技术

机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，主要可分为三类：机械手爪，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指；包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪；通用手爪，包括2指到5指。

现有技术公开了申请号CN201410730621.5，一种基于连杆原理的双手爪机器人。本发明涉及一种具有双手爪结构的抓取气动连杆手臂，包括A手爪、B手爪、转位气缸座、转位气缸和安装板等，A、B手爪具有相同的结构，均由剪刀式连杆机构和气缸支架组成，转位气缸的尾部、安装板的连接孔端固定连接在气缸座同一平面端,安装板设置在转位气缸的下方，安装板的单耳孔座与A手爪连接座耳二通过销轴铰接在一起，A手爪连接座耳一与B手爪连接座耳二通过销轴铰接在一起，B手爪连接座耳二与转位气缸伸出杆通过销轴铰接在一起，手爪转位气缸的伸出杆的伸缩运动驱使两手爪转位，从而实现工件的交替上下料，本发明广泛地适用于零件自动化加工生产线，本发明机械手爪结构简单，采用气缸作为驱动装置，在能实现操作的前提下降低了成本，使用本发明可节约了生产时间，提高生产效率。但该技术设备不具备双工件交换、在狭小空间内实现最大夹取范围的装置。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种基于连杆原理的双手爪机器人，以解决现有设备运作单一、构造简单的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：其结构包括气缸、承托板、右连接杆、左连接杆、支架，所述气缸设于承托板上方，所述承托板设于气缸下方与气缸相连接，所述右连接杆设于承托板下方，所述左连接杆设于承托板下方，所述支架设于承托板下方与气缸相连接，所述气缸设有机盖、螺母、控制板，所述机盖设于气缸上方，所述螺母设于机盖上方与机盖相连接，所述控制板设于气缸侧面，所述右连接杆设有右手臂、右夹块，所述右手臂设于右连接杆和右夹块之间，所述右夹块设于右手臂底部，所述左连接杆设有左手臂、左夹块，所述左手臂设于左连接杆和左夹块之间，所述左夹块设于左手臂底部，所述支架设有右臂杆、轴圈、支撑杆、左臂杆、连接板，所述右臂杆通过连接板与左臂杆相连接，所述轴圈连接板下方通过支撑杆连接，所述支撑杆通过轴圈与连接板相连接，所述左臂杆通过连接板与右臂杆相连接，所述连接板设于左臂杆和右臂杆之间。

进一步地，所述承托板设有前侧板、后侧板。

进一步地，所述前侧板设于承托板前端。

进一步地，所述后侧板设于承托板后端。

进一步地，所述左手臂为2个。

进一步地，所述机盖为金属材质。

进一步地，所述左臂杆为金属材质。

本实用新型的有益效果是通过在气缸下方加设三角形支架，通过支架的轴圈可以旋转的功能在狭小空间内实现最大的夹取范围，同时能够实现双工件交换。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种基于连杆原理的双手爪机器人的结构示意图。

图2为本实用新型一种支架的结构示意图。

图中：气缸-1、承托板-2、右连接杆-3、左连接杆-4、支架-5、机盖-10、螺母-11、控制板-12、前侧板-20、后侧板-21、右手臂-30、右夹块-31、左手臂-40、左夹块-41、右臂杆-50、轴圈-51、支撑杆-52、左臂杆-53、连接板-54。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。