[实用新型]一种仿跳甲的弹跳机器人

说明书

技术领域

本发明属于仿生机器人领域，特别是以昆虫跳甲为仿生对象的一种仿生弹跳机器人。

背景技术

目前多数机器人的运动形式主要是轮式、履带及多足式，这些设备在地势平坦的陆地较为高效，但它们很难通过比1/2轮直径还大的障碍物。履带式移动机器人经常应用到穿越崎岖复杂的地形，但跨越障碍物的高度能力也是有限的。因为它所能跨越的高度是由履带单元尺寸、重心位置及与地形之间的摩擦等各种影响因素所确定。

发明内容

针对上述技术的不足，本发明是以昆虫跳甲为仿生对象的一种仿跳甲的弹跳机器人，该机器人模仿跳甲的身体结构设计弹跳机构，对环境要求相对较低，灵动性相对较强，可以跨越比机器本身尺寸还大的障碍物。

实现本发明目的的技术方案是：

一种仿跳甲的弹跳机器人，包括齿轮组驱动弹跳部分、环境探测部分、通信部分及控制部分，齿轮组驱动弹跳部分、环境探测部分分别与通信部分连接，通信部分与控制部分连接，齿轮组驱动弹跳部分与环境探测部分连接；其中：

所述齿轮组驱动弹跳部分由齿轮组模块、偏心轮模块及躯体弹跳模块组成，齿轮组模块的下部与躯体弹跳模块连接，偏心轮模块与齿轮组模块的输出扁轴连接，躯体弹跳模块与偏心轮模块连接。

所述齿轮组模块由电机、箱体、扁轴、从动电机齿轮、从动轴、输出轴、第一传动齿轮、第二传动齿轮、主动电机齿轮、输出齿轮组成，

电机安装在箱体内，从动电机齿轮与主动电机齿轮啮合，主动电机齿轮与电机的输出轴连接，从动电机齿轮与从动轴间隙配合，第一传动齿轮与从动电机齿轮啮合，第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合，第一传动齿轮、第二传动齿轮分别与输出轴形成间隙配合，输出轴与箱体、扁轴连接， 输出齿轮间歇装配在输出轴上，第二传动齿轮与输出齿轮啮合，输出齿轮与扁轴连接，扁轴与箱体连接，通过齿轮组把电机直接输出扭矩增大。

所述偏心轮模块包括偏心轮、跳子和碳纤拉线，偏心轮与齿轮组模块的扁轴连接，跳子与偏心轮连接，碳纤拉线一端与跳子连接，另一端与躯体弹跳模块连接，可以在短时间内释放弹性势能。

所述躯体弹跳模块由外壳、前腿、左弹跳腿、右弹跳腿、弹簧和弹簧轴组成，外壳分别与弹簧轴、齿轮组模块的电机、箱体连接，外壳左前部与前腿、弹簧连接，左、右弹跳腿的一端分别与左、右碳纤拉线连接，另一端分别与弹簧轴连接，左弹跳腿的中部与外壳的左后部连接，右弹跳腿的中部与外壳的右后部连接，弹簧与弹簧轴连接，弹簧轴与外壳连接，用于支撑齿轮组模块、偏心轮模块及本身重量，将弹簧势能转化为动能。

所述环境探测部分由红外测温仪、气体检测仪、噪音传感仪及金属探测仪组成，红外测温仪、气体检测仪、噪音传感仪、金属探测仪分别与通信部分连接，分别监测弹跳机器人所处环境的温度、噪音、空气成分及金属的存在情况。

所述通信部分由第一无线收发端、第二无线收发端组成，第一无线收发射端与环境监测部分连接，齿轮组驱动弹跳部分与第一无线收发端连接，第二无线收发端与控制部分连接，用于接收和发送和处理环境监测部分及控制部分的信号。

所述控制部分由单片机系统模块与显示模块组成，单片机系统与第二无线收发端连接，显示模块与单片机系统连接，用于处理无线收发端的信号及显示环境监测的状态。

本发明与现有技术相比,具有如下有益效果：

该机器人模仿跳甲的身体结构设计弹跳机构，利用电机带动齿轮组，由齿轮组驱动偏心轮转动，当偏心轮转动过半时，由跳子瞬间回跳完成整个跳弹运动。本发明在恶劣的环境中平稳有目的的弹跳运动，可以有探测所处的环境的温度、噪音、空气成分、金属的存在情况。

附图说明

图1为本发明实施例仿跳甲的弹跳机器人的结构连接框图；

图2为弹跳机械部分主视图；

图3为弹跳机械部分右视图；

图4为弹跳机械部分俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步阐述，但不是对本发明的限定：

一种仿跳甲的弹跳机器人，包括齿轮组驱动弹跳部分25、环境探测部分29、通信34及控制部分37组成。

所述齿轮组驱动弹跳部分25由所述齿轮组模块26、偏心轮模块27及躯体弹跳模块28组成。其中齿轮组模块26的下部与躯体弹跳模块28连接，偏心轮模块27与齿轮组模块26的输出扁轴连接，躯体弹跳模块28与偏心轮模块27连接。