[实用新型]一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构

权利要求书

1.一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，其特征在于：

由机体、驱动单元和轮足复合行走机构组成；

所述机体呈直角，所述驱动单元的一号电推杆(10)和二号电推杆(16)分别固定在机体的水平横向和竖直纵向上，驱动单元的其余控制组件安装在机体内部，并与一号电推杆(10)和二号电推杆(16)控制连接，所述轮足复合行走机构由铰接的平行四边形机构组成，并连接在两组电推杆的执行端，在两组电推杆的带动下，轮足复合行走机构实现轮式行走或足式行走，且二者转换过程互不干涉。

2.如权利要求1所述一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，其特征在于：

所述驱动单元由单片机、横向电机驱动器、纵向电机驱动器、一号电推杆(10)、二号电推杆(16)、横向位移传感器以及纵向位移传感器组成；

所述横向电机驱动器和纵向电机驱动器分别与单片机信号连接，所述横向电机驱动器和纵向电机驱动器分别与一号电推杆(10)和二号电推杆(16)控制连接，所述横向位移传感器和纵向位移传感器分别安装在一号电推杆(10)和二号电推杆(16)的执行端部，且横向位移传感器和纵向位移传感器均与单片机信号连接，将采集到的位置信号反馈给单片机。

3.如权利要求1所述一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，其特征在于：

在所述机体水平横向和竖直纵向均安装有导轨(12)，一号电推杆(10)固定在水平横向导轨上，其执行端铰接于轮足复合行走机构的一号前叉(3)，带动一号前叉(3)在导轨(12)上沿水平横向运动；二号电推杆(16)固定在机体竖直纵向导轨上，其执行端固连于轮足复合行走机构的二号前叉(15)，带动二号前叉(15)在导轨(12)上沿竖直纵向运动。

4.如权利要求3所述一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，其特征在于：

所述一号电推杆(10)的执行端固连有驱动键(1)，所述驱动键(1)滑动联接在水平横向导轨内；所述一号前叉(3)竖直纵向设置，所述驱动键(1)与一号前叉(3)的顶端铰接；所述二号前叉(15)水平横向设置，二号前叉(15)的顶端滑动联接在竖直纵向导轨内，且二号前叉(15)的顶端与所述二号电推杆(16)的执行端固连。

5.如权利要求1所述一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，其特征在于：

所述轮足复合行走机构由一号前叉(3)、一号连接片(13)、二号前叉(15)、连接杆(5)、二号连接片(17)、连接板(8)、一号支撑杆(20)、脚板(22)、二号支撑杆(24)以及电机轮(6)组成；

所述一号前叉(3)与二号前叉(15)垂直交叉设置，所述一号连接片(13)两端分别与一号前叉(3)和二号前叉(15)的中部铰接；

所述连接板(8)设置在二号前叉(15)下方，所述连接板(8)为倒置的三角形；

连接板(8)的上方一端通过连接杆(5)与二号前叉(15)的尾端铰接，另一端通过二号连接片(17)与二号前叉(15)的中部铰接，所述二号前叉(15)、连接杆(5)、连接板(8)和二号连接片(17)依次铰接形成第一个平行四边形机构；

所述电机轮(6)装配在一号前叉(3)的尾端，所述一号连接片(13)与二号连接片(17)铰接于二号前叉(15)的中部，所述二号连接片(17)的另一端与第一支撑杆(20)的中部铰接，第一支撑杆(20)的尾端与一号前叉(3)的尾端铰接，所述一号前叉(3)、第一支撑杆(20)、二号连接片(17)和一号连接片(13)依次铰接形成第二个平行四边形机构；

所述脚板(22)设置在电机轮(6)的下方，所述脚板(22)的一端通过第一支撑杆(20)依次与连接板(8)上方一端、一号前叉(3)尾端铰接，所述脚板(22)的另一端通过第二支撑杆(24)与连接板(8)下端铰接，所述脚板(22)、第一支撑杆(20)、连接板(8)和第二支撑杆(24)依次铰接形成第三个平行四边形机构。