[实用新型]一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构有效

专利信息
申请号: 201720528507.3 申请日: 2017-05-12
公开(公告)号: CN206766179U 公开(公告)日: 2017-12-19
发明(设计)人: 张康华;靳迪;秦学志;孙晨曦;张标;徐天爽;王继新 申请(专利权)人: 吉林大学
主分类号: B62D57/028 分类号: B62D57/028;B62D57/032
代理公司: 长春吉大专利代理有限责任公司22201 代理人: 刘程程
地址: 130012 吉*** 国省代码: 吉林;22
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摘要:
搜索关键词: 一种 复合 仿生 机器人 腿部 机构
【权利要求书】:

1.一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构,其特征在于:

由机体、驱动单元和轮足复合行走机构组成;

所述机体呈直角,所述驱动单元的一号电推杆(10)和二号电推杆(16)分别固定在机体的水平横向和竖直纵向上,驱动单元的其余控制组件安装在机体内部,并与一号电推杆(10)和二号电推杆(16)控制连接,所述轮足复合行走机构由铰接的平行四边形机构组成,并连接在两组电推杆的执行端,在两组电推杆的带动下,轮足复合行走机构实现轮式行走或足式行走,且二者转换过程互不干涉。

2.如权利要求1所述一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构,其特征在于:

所述驱动单元由单片机、横向电机驱动器、纵向电机驱动器、一号电推杆(10)、二号电推杆(16)、横向位移传感器以及纵向位移传感器组成;

所述横向电机驱动器和纵向电机驱动器分别与单片机信号连接,所述横向电机驱动器和纵向电机驱动器分别与一号电推杆(10)和二号电推杆(16)控制连接,所述横向位移传感器和纵向位移传感器分别安装在一号电推杆(10)和二号电推杆(16)的执行端部,且横向位移传感器和纵向位移传感器均与单片机信号连接,将采集到的位置信号反馈给单片机。

3.如权利要求1所述一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构,其特征在于:

在所述机体水平横向和竖直纵向均安装有导轨(12),一号电推杆(10)固定在水平横向导轨上,其执行端铰接于轮足复合行走机构的一号前叉(3),带动一号前叉(3)在导轨(12)上沿水平横向运动;二号电推杆(16)固定在机体竖直纵向导轨上,其执行端固连于轮足复合行走机构的二号前叉(15),带动二号前叉(15)在导轨(12)上沿竖直纵向运动。

4.如权利要求3所述一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构,其特征在于:

所述一号电推杆(10)的执行端固连有驱动键(1),所述驱动键(1)滑动联接在水平横向导轨内;所述一号前叉(3)竖直纵向设置,所述驱动键(1)与一号前叉(3)的顶端铰接;所述二号前叉(15)水平横向设置,二号前叉(15)的顶端滑动联接在竖直纵向导轨内,且二号前叉(15)的顶端与所述二号电推杆(16)的执行端固连。

5.如权利要求1所述一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构,其特征在于:

所述轮足复合行走机构由一号前叉(3)、一号连接片(13)、二号前叉(15)、连接杆(5)、二号连接片(17)、连接板(8)、一号支撑杆(20)、脚板(22)、二号支撑杆(24)以及电机轮(6)组成;

所述一号前叉(3)与二号前叉(15)垂直交叉设置,所述一号连接片(13)两端分别与一号前叉(3)和二号前叉(15)的中部铰接;

所述连接板(8)设置在二号前叉(15)下方,所述连接板(8)为倒置的三角形;

连接板(8)的上方一端通过连接杆(5)与二号前叉(15)的尾端铰接,另一端通过二号连接片(17)与二号前叉(15)的中部铰接,所述二号前叉(15)、连接杆(5)、连接板(8)和二号连接片(17)依次铰接形成第一个平行四边形机构;

所述电机轮(6)装配在一号前叉(3)的尾端,所述一号连接片(13)与二号连接片(17)铰接于二号前叉(15)的中部,所述二号连接片(17)的另一端与第一支撑杆(20)的中部铰接,第一支撑杆(20)的尾端与一号前叉(3)的尾端铰接,所述一号前叉(3)、第一支撑杆(20)、二号连接片(17)和一号连接片(13)依次铰接形成第二个平行四边形机构;

所述脚板(22)设置在电机轮(6)的下方,所述脚板(22)的一端通过第一支撑杆(20)依次与连接板(8)上方一端、一号前叉(3)尾端铰接,所述脚板(22)的另一端通过第二支撑杆(24)与连接板(8)下端铰接,所述脚板(22)、第一支撑杆(20)、连接板(8)和第二支撑杆(24)依次铰接形成第三个平行四边形机构。

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