[实用新型]一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构

说明书

技术领域

本实用新型属于六足机器人技术领域，特别涉及一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构。

背景技术

随着人类对自然界探索的进一步深入，各个应用领域对于具有复杂环境自主移动能力机器人的需求也日趋提升。特别需求适用于多种复杂环境且灵活机动的六足机器人。现有技术方案中，六足机器人的轮足复合腿部机构多采取在足端固定驱动轮的方式。此种方案虽然能够使整机有两种驱动形式，但在足式行走的条件下，驱动轮与地面附着面积小，稳定性差；同时，在轮式行走的条件下，腿部机构刚度差。因此迫切需要一种地形适应性强、工作效率高、腿部机构刚度大的轮足复合腿部机构。

发明内容

针对上述现有技术中存在的不足，本实用新型提供了一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，实现了足式轮式结构的相互独立与转化，增大了腿部机构的刚度，提高了腿部机构的工作效率，结合说明书附图，本实用新型的技术方案如下：

一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，由机体、驱动单元和轮足复合行走机构组成；

所述机体呈直角，所述驱动单元的一号电推杆10和二号电推杆16分别固定在机体上的水平横向和竖直纵向上，驱动单元的其余控制组件安装在机体内部，并与一号电推杆10和二号电推杆16控制连接，所述轮足复合行走机构由铰接的平行四边形结构组成，并连接在两组电推杆的执行端，在两组电推杆的带动下，轮足复合行走机构实现轮式行走或足式行走，且二者在各自独立工作的条件下互不影响。

一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，其中，所述驱动单元由单片机、横向电机驱动器、纵向电机驱动器、一号电推杆10、二号电推杆16、横向位移传感器以及纵向位移传感器；

所述横向电机驱动器和纵向电机驱动器分别与单片机信号连接，所述横向电机驱动器和纵向电机驱动器分别与一号电推杆10和二号电推杆16控制连接，所述横向位移传感器和纵向位移传感器分别安装在一号电推杆10和二号电推杆16的执行端部，且横向位移传感器和纵向位移传感器均与单片机信号相连，将采集到的位置信号反馈给单片机。

一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，其中，在所述机体水平横向和竖直纵向均安装有导轨12，一号电推杆10固定在水平横向导轨上，其执行端铰接于轮足复合行走机构的一号前叉3，带动一号前叉3在导轨12上沿水平横向运动；二号电推杆16固定在机体竖直纵向导轨上，其执行端固连于轮足复合行走机构的二号前叉15，带动二号前叉15在导轨12上沿竖直纵向运动。

一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，其中，所述一号电推杆10的执行端固连有驱动键1，所述驱动键1滑动联接在水平横向导轨内；所述一号前叉3竖直纵向设置，所述驱动键1与一号前叉3的顶端铰接；所述二号前叉15水平横向设置，二号前叉15的顶端固定在竖直纵向导轨内，保证可以保证滑动，且二号前叉15的顶端与所述二号电推杆16的执行端固连。

一种轮足复合式仿生六足机器人腿部机构，其中，所述轮足复合行走机构由一号前叉3、一号连接片13、二号前叉15、连接杆5、二号连接片17、连接板8、一号支撑杆20、脚板22、二号支撑杆24以及电机轮6组成；

所述一号前叉3与二号前叉15垂直交叉设置，所述一号连接片13两端分别与一号前叉3和二号前叉15的中部铰接；

所述连接板8设置在二号前叉15下方，所述连接板8为倒置的三角形；

连接板8的上方一端通过连接杆5与二号前叉15的尾端铰接，另一端通过二号连接片17与二号前叉15的中部铰接，所述二号前叉15、连接杆5、连接板8和二号连接片17依次铰接形成第一个平行四边形机构；

所述电机轮6装配在一号前叉3的尾端，所述一号连接片13与二号连接片17铰接于二号前叉15的中部，所述二号连接片17的另一端与第一支撑杆20的中部铰接，第一支撑杆20的尾端与一号前叉3的尾端铰接，所述一号前叉3、第一支撑杆20、二号连接片17和一号连接片13依次铰接形成第二个平行四边形机构；

所述脚板22设置在电机轮6的下方，所述脚板22的一端通过第一支撑杆20依次与连接板8上方一端、一号前叉3尾端铰接，所述脚板22的另一端通过第二支撑杆24与连接板8下端铰接，所述脚板22、第一支撑杆20、连接板8和第二支撑杆24依次铰接形成第三个平行四边形机构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：