[实用新型]剥皮机械手

权利要求书

1.一种剥皮机械手，其特征在于，包括驱动电机、下夹爪组件、上夹爪组件和剥皮刀组件，其中：

所述下夹爪组件包括下转轴和上转轴，下转轴的上端和上转轴的下端其中一者形成有截头圆锥形凹槽，另一者形成有与该截头圆锥形凹槽相适配的截头圆锥形凸起插入该截头圆锥形凹槽内，且所述截头圆锥形凹槽的底部与截头圆锥形凸起的底部之间设置一竖向弹簧，上转轴的上端固定设有下夹爪；所述上夹爪组件包括上夹爪支撑臂和正对所述下夹爪可转动地设于上夹爪支撑臂下部的上夹爪；所述剥皮刀组件包括剥皮刀支撑臂和设于剥皮刀支撑臂上的剥皮刀具；

所述驱动电机通过第一传动组件带动剥皮刀组件竖向上下移动，通过第二传动组件带动下转轴单向转动；

所述剥皮刀组件通过第三传动组件在竖向向下移动时带动所述上夹爪组件一起竖向向下移动一定距离，在竖向向上移动至上夹爪组件位置时带动所述上夹爪组件一起竖向向上移动；

所述驱动电机正转时，带动下夹爪组件的下转轴转动，同时带动剥皮刀组件竖向向下移动，从而带动上夹爪组件一起竖向向下移动直至与置于下夹爪上的水果相抵并使得上转轴压缩竖向弹簧与下转轴结合而随下转轴一起转动，进而带动下夹爪和上夹爪及夹持于二者之间的水果一起旋转；

所述驱动电机反转时，带动剥皮刀组件竖向向上移动至上夹爪组件位置时带动上夹爪组件一起竖向向上移动，松开对水果的夹持，下夹爪组件的上转轴在竖向弹簧弹力作用下与下转轴分离。

2.根据权利要求1所述的剥皮机械手，其特征在于，所述第一传动组件包括第一主动轮、第一从动轮、第一同步带和竖向延伸的丝杆，第一主动轮由驱动电机带动旋转，第一从动轮固定安装于丝杆的下端，第一同步带传动连接第一主动轮和第一从动轮；所述剥皮刀支撑臂与套装于丝杆上的丝杆螺母固定连接。

3.根据权利要求2所述的剥皮机械手，其特征在于，所述第二传动组件包括第二主动轮、第二从动轮和第二同步带，第二主动轮与第一从动轮共轴安装，第二从动轮通过单向轴承安装于下转轴的下端，第二同步带传动连接第二主动轮和第二从动轮。

4.根据权利要求3所述的剥皮机械手，其特征在于，所述第三传动组件包括一竖向设置且活动端朝下的气动弹簧，上夹爪组件的上夹爪支撑臂通过连接件与气动弹簧的活动端固定连接；所述第三传动组件还包括固定设置于剥皮刀支撑臂上且与上夹爪支撑臂的底部相抵以阻止上夹爪支撑臂随气动弹簧的活动端向下移动的挡块。

5.根据权利要求4所述的剥皮机械手，其特征在于，所述剥皮机械手还包括安装支架，所述安装支架包括底板、顶板和固定连接底板和顶板的支架，所述驱动电机和下夹爪组件设置于底板上，所述第一主动轮、第一从动轮、第二主动轮和第二从动轮设于底板的下部，所述丝杆安装于顶板和底板之间。

6.根据权利要求5所述的剥皮机械手，其特征在于，所述顶板和底板之间还设置有引导剥皮刀组件竖向上下移动的第一导向机构和引导上夹爪组件竖向上下移动的第二导向机构。

7.根据权利要求6所述的剥皮机械手，其特征在于，所述第一导向机构包括通过第一直线轴承穿设于剥皮刀支撑臂的第一导向柱；所述第二导向机构包括通过第二直线轴承穿设于上夹爪支撑臂的第二导向柱以及与固定于上夹爪支撑臂上的滑块滑动配合的竖向导轨。

8.根据权利要求5所述的剥皮机械手，其特征在于，所述气动弹簧的上端固定安装于顶板上，所述气动弹簧的活动端固定连接一竖向向上延伸的连接板，所述连接板的上端与上夹爪支撑臂固定连接。

9.根据权利要求5所述的剥皮机械手，其特征在于，所述下夹爪组件的下转轴通过第一滚动轴承穿设于所述底板并在底板的下部固定一轴承挡圈；所述下夹爪组件还具有罩于底板上下转轴和上转轴外部的外壳，所述上转轴的上端通过第二滚动轴承穿设外壳的顶部而伸出。

10.根据权利要求1所述的剥皮机械手，其特征在于，所述剥皮机械手还包括用于限制剥皮刀组件上下移动的行程的剥皮刀上限位开关和剥皮刀下限位开关。