[实用新型]剥皮机械手

说明书

本实用新型涉及一种剥皮机械手，包括驱动电机、下夹爪组件、上夹爪组件和剥皮刀组件，驱动电机正转时，带动下夹爪组件的下转轴转动，同时带动剥皮刀组件竖向向下移动，从而带动上夹爪组件一起竖向向下移动直至与置于下夹爪上的水果相抵并使得上转轴压缩竖向弹簧与下转轴结合而随下转轴一起转动，进而带动下夹爪和上夹爪及夹持于二者之间的水果一起旋转；驱动电机反转时，带动剥皮刀组件竖向向上移动至上夹爪组件位置时带动上夹爪组件一起竖向向上移动，松开对水果的夹持，上转轴在竖向弹簧弹力作用下与下转轴分离。本实用新型的剥皮机械手通过一个电机实现夹紧水果‑剥皮‑放开水果三个动作的驱动，简单可靠，适于无人值守的机器。

技术领域

本实用新型涉及自动化机械设备，更具体地说，涉及一种剥皮机械手。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，街头的各种自动榨汁售卖机器也应运而生。目前自动榨汁售卖机多采用压榨机构挤压榨汁的结构形式，这种工作方式效率高、简单直接，但是由于用挤压的原理，不可避免的将果皮和果肉一起挤破碎，以榨橙汁为例，榨出的橙汁内会有不少橙皮汁，而橙子的果皮苦涩，严重影响口感。而且，未经剥皮而直接对水果进行榨汁处理，卫生条件堪忧。这两方面的缺陷都将直接影响到自动榨汁售卖机的效益。

因而，需要有一种能够在无人值守的自动榨汁售卖机内进行水果自动剥皮处理的装置。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种自动剥皮机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提出一种剥皮机械手，包括驱动电机、下夹爪组件、上夹爪组件和剥皮刀组件，其中：

所述下夹爪组件包括下转轴和上转轴，下转轴的上端和上转轴的下端其中一者形成有截头圆锥形凹槽，另一者形成有与该截头圆锥形凹槽相适配的截头圆锥形凸起插入该截头圆锥形凹槽内，且所述截头圆锥形凹槽的底部与截头圆锥形凸起的底部之间设置一竖向弹簧，上转轴的上端固定设有下夹爪；所述上夹爪组件包括上夹爪支撑臂和正对所述下夹爪可转动地设于上夹爪支撑臂下部的上夹爪；所述剥皮刀组件包括剥皮刀支撑臂和设于剥皮刀支撑臂上的剥皮刀具；

所述驱动电机通过第一传动组件带动剥皮刀组件竖向上下移动，通过第二传动组件带动下转轴单向转动；

所述剥皮刀组件通过第三传动组件在竖向向下移动时带动所述上夹爪组件一起竖向向下移动一定距离，在竖向向上移动至上夹爪组件位置时带动所述上夹爪组件一起竖向向上移动；

所述驱动电机正转时，带动下夹爪组件的下转轴转动，同时带动剥皮刀组件竖向向下移动，从而带动上夹爪组件一起竖向向下移动直至与置于下夹爪上的水果相抵并使得上转轴压缩竖向弹簧与下转轴结合而随下转轴一起转动，进而带动下夹爪和上夹爪及夹持于二者之间的水果一起旋转；

所述驱动电机反转时，带动剥皮刀组件竖向向上移动至上夹爪组件位置时带动上夹爪组件一起竖向向上移动，松开对水果的夹持，下夹爪组件的上转轴在竖向弹簧弹力作用下与下转轴分离。

根据本实用新型的一个实施例中，所述第一传动组件包括第一主动轮、第一从动轮、第一同步带和竖向延伸的丝杆，第一主动轮由驱动电机带动旋转，第一从动轮固定安装于丝杆的下端，第一同步带传动连接第一主动轮和第一从动轮；所述剥皮刀支撑臂与套装于丝杆上的丝杆螺母固定连接。

根据本实用新型的一个实施例中，所述第二传动组件包括第二主动轮、第二从动轮和第二同步带，第二主动轮与第一从动轮共轴安装，第二从动轮通过单向轴承安装于下转轴的下端，第二同步带传动连接第二主动轮和第二从动轮。

根据本实用新型的一个实施例中，所述第三传动组件包括一竖向设置且活动端朝下的气动弹簧，上夹爪组件的上夹爪支撑臂通过连接件与气动弹簧的活动端固定连接；所述第三传动组件还包括固定设置于剥皮刀支撑臂上且与上夹爪支撑臂的底部相抵以阻止上夹爪支撑臂随气动弹簧的活动端向下移动的挡块。