[实用新型]一种用于染色机的组合悬臂角度自动补偿机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业自动化机械手制造技术领域，特别涉及一种用于染色机的组合悬臂角度自动补偿机构。

背景技术

近些年来随着国家战略性新兴产业的提出，以及两化融合的稳步推进，中国智能制造装备领域得到了全社会范围的广泛关注。随着产品性能提升的迫切需求以及中国劳动力价格大量上涨，产业转型升级的压力不断加大。工业机器人作为智能制造领域的代表，在产业转型升级的过程中正发挥着越来越重要的作用。在产业政策的激励和市场需求的带动下，近年来中国工业机器人产业实现快速增长，业内领军企业产业化能力不断提升，与此同时越来越多的新企业也积极投身于机器人产业当中。

目前，市场上出现大量的组合悬臂机械手，如悬臂单元数量为2的组合悬臂机械手，第一悬臂单元的一端固定在旋转主轴上，另一端与第二悬臂单元转动连接，工作端即挂架连接在第二悬臂单元的末端。通过智能控制两悬臂单元的旋转，可使工作端到达一定范围内的任意一点，进行抓取和放置等动作。某些情况下，被抓取物体有统一规定的摆放角度，这就需要保证挂架在对被抓取物体进行抓取和放置等动作时，始终保持相应的角度不变。挂架的角度可以通过结合第一悬臂单元和第二悬臂单元转动的角度进行换算，换算值再经由电机转动进行控制输出，但由于电机的精度以及转动惯性，导致电机无法精准的、稳定的控制挂架的方向。且电机控制容易出现累积误差，导致挂架的工作角度容易出现误差。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机械式的、运行精度高的、准确度高的，能达到转动角度自动补偿效果的用于染色机的组合悬臂角度自动补偿机构。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：一种用于染色机的组合悬臂角度自动补偿机构，包括由一节第一悬臂单元和至少一节第二悬臂单元依次首尾连接而成的悬臂、基座以及挂架，所述基座上部固定设有部分伸出的与第一悬臂单元的首端转动连接的基座转轴，所述挂架上部固定设有部分伸出的与末节的第二悬臂单元的尾端转动连接的挂架转轴，所述第二悬臂单元的首端固定设有部分伸出的空心转轴，所述空心转轴与相连的第一悬臂单元或第二悬臂单元的尾端转动连接，所述基座转轴端部固定设有第一传动部件，所述空心转轴内贯穿有两端固定设有第二传动部件的单元间传动轴，所述第一悬臂单元和第二悬臂单元内部设有反向转动量传递机构，所述第一悬臂单元的反向转动量传递机构包括连接第一传动部件和第二传动部件的传动机构，所述第二悬臂单元内部的首端和尾端分别设有单元内反向转动轴，所述单元内反向转动轴与第二悬臂单元转动连接并在其伸出端固定设有第三传动部件，所述第二悬臂单元的反向转动量传递机构包括连接第三传动部件的传动机构以及连接单元内反向转动轴与第二传动部件或挂架转轴的反向传动机构。

进一步地，所述悬臂由一节第一悬臂单元与一节第二悬臂单元首尾连接构成。

进一步地，所述第一传动部件为第一带传动轮，位于所述第一悬臂单元的第二传动部件为第二带传动轮，位于所述第二悬臂单元首端和尾端的第三传动部件分别为第三带传动轮和第四传带动轮，所述传动机构包括连接第一带传动轮和第二带传动轮的带传动机构以及连接第三带传动轮和第四带传动轮的带传动机构。

进一步地，位于所述第二悬臂单元的第二传动部件为第一齿轮，所述单元内反向转动轴的伸出端还固定设有第二齿轮和第三齿轮，所述挂架转轴固定设有第四齿轮，所述反向传动机构包括啮合连接的第一齿轮和第二齿轮以及啮合连接的第三齿轮和第四齿轮。

进一步地，所述第一带传动轮、第二带传动轮、第三带传动轮以及第四带传动轮的分度圆直径相等，所述第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮以及第四齿轮的分度圆直径相等。

进一步地，所述基座转轴的伸出端连接有第一驱动机构，所述空心转轴的伸出端连接有第二驱动机构，所述第一驱动机构包括固定在基座转轴伸出端的第五带传动轮、驱动转轴端部固定有第六带传动轮的第一驱动电机以及与第五带传动轮和第六带传动轮连接的第一皮带，所述第一驱动电机固定连接在第一悬臂单元，所述第二驱动机构包括固定在空心转轴伸出端的第七带传动轮、驱动转轴端部固定有第八带传动轮的第二驱动电机以及与第七带传动轮和第八带传动轮连接的第二皮带，所述第二驱动电机固定连接在第一悬臂单元。

有益效果：在该用于染色机的组合悬臂角度自动补偿机构中，当悬臂转动时，第一悬臂单元和各第二悬臂单元的反向转动量由反向转动量传递机构传递到挂架，实现转动量的抵消，达到了转动角度自动补偿的效果，从而保证了挂架在对被抓取物体进行抓取和放置等动作时始终保持固定的角度不变。

附图说明