[实用新型]机器人吸尘器

说明书

本实用新型提供一种机器人吸尘器。所述机器人吸尘器包括：主体，在清扫区域行走，并抽吸清扫区域内地板的异物；图像获取部，配置于上述主体，并获取上述主体前方规定区域的图像；第一图案照射部，配置于上述主体，并将第一图案的光向下照射到上述区域内；以及第二图案照射部，配置于上述主体，并且配置于上述第一图案照射部的下侧，并将第二图案的光向上照射到上述区域内。

相关申请的交叉引用

本申请要求2010年5月17日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请号 10-2016-0060444以及2010年10月27日提交的第10-2016-0141106号的优 先权，其披露内容在本文作为参考。

技术领域

本实用新型涉及机器人吸尘器。

背景技术

通常，机器人吸尘器是没有用户的操作也能够在要清扫的区域内自主行 走并从地板面抽吸灰尘等异物来进行自动清扫的机器。

通常，这种机器人吸尘器感测设置于清扫区域内的家具或事务用品、墙 壁等障碍物的距离，并基于此对清扫区域绘图(mapping)，或者控制左轮 和右轮的驱动来执行障碍物回避动作。以往是通过注视天花板或地板的传感 器来测量机器人吸尘器移动的距离并基于此来算出距障碍物的距离的方式， 但由于是基于机器人吸尘器的移动距离来推断距障碍物的距离的间接的方 式，因此在由于地板的弯曲等而无法准确地测量机器人吸尘器的移动距离的 情况下，距障碍物的距离也同样不得不存在误差。尤其，这种主要用于机器人吸尘器的距离测定方式是利用红外线超声波的方式，存在由于光或声音因 障碍物而发生散射的量多而在距离测量上产生相应误差的问题。

最近，在应用如下的技术：朝机器人吸尘器的前方照射特定图案的光， 对其进行拍摄，从拍摄的图像提取上述图案，并基于此，理解清扫区域内的 障碍物的状况来进行控制。例如，韩国公开专利10-2013-0141979号(下面， 称为’979发明。)公开了一种机器人吸尘器，其具有照射十字图案的光的光 源模块以及获取吸尘器前方的图像的照相机模块。这种机器人吸尘器从通过 照相机模块获取的图像提取图案，并基于此理解清扫区域内的障碍物情况。 但是，对于这种机器人吸尘器的情况，上述光源模块被构成为以一定的角度 照射光，且仅具有一个，因此对于能够感测障碍物的范围存在限制，并且难 以理解具有高度的障碍物的立体形态。尤其，’979发明在十字图案朝向清扫 区域的地板照射的特性方面，无法感测位于比上述光源模块更高处的障碍物 或距地板的高度比上述光源模块高的障碍物。

在’979发明中，虽然在从上述照相机模块射出的垂直线形态的光入射到 障碍物时的情况下，能够一定程度地估算上述障碍物的高度，但由此而能够 获知的障碍物信息最终受到垂直线图案照射的部分的限制。

另外，对于如床那样的障碍物的情况，由于床脚放有床垫，因此会朝上 述床垫下方形成规定空间，但根据机器人吸尘器距离床的位置，从上述光源 模块照射的十字图案的光均被照射到上述空间内的地板，从而机器人吸尘器 的控制单元无法识别上述床垫，由此会控制机器人吸尘器使其继续向有床的 一侧行走。在此情况下存在如下的问题：由于上述空间的高度，机器人吸尘 器无法进入上述空间内，与支撑床垫的框架等构造物碰撞或者夹入地板与框 架之间而无法进一步行走。

实用新型内容

本实用新型要解决的课题在于，第一，提供一种机器人吸尘器，其 利用从上下配置的两个图案照射部照射的图案，能够获取对障碍物的更 具体的信息。

第二，提供一种机器人吸尘器，在如床那样在与清扫区域的地板之 间存在形成规定高度的空间的障碍物的情况下，能够防止在行走中夹入 上述空间。

第三，提供一种机器人吸尘器，其能够更容易地实施第一图案照射 部和第二图案照射部的校准过程。