[实用新型]一种机器人拖动机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人拖动机构。

背景技术

目前，由于机器人具有一定的重量，在操作人员使用时容易引起疲劳，对操作人员的体能要求较高；而且由于各转臂、摆臂在运动过程中重力引起的力矩不断发生变化，对机器人的稳定性造成不利影响，无法灵活、轻便的操作机器人进行生产加工。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题提出一种机器人拖动机构。

为了达到此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人拖动机构，包括第一转盘机构、第一转臂机构、第一摆臂机构、第二转臂机构、第三转臂机构、第二转盘机构和把持机构；

所述第一转臂机构设置于所述第一转盘机构的上部，所述第一转臂机构的一端连接于所述第一摆臂机构，所述第二转臂机构设置于所述第一摆臂机构的一端，所述第三转臂机构设置于所述第二转臂机构的一端，所述第二转盘机构设置于所述第三转臂机构，所述把持机构设置于所述第二转盘机构；

所述第二转臂机构的一端设有第三转臂安装座，所述第三转臂安装座为U型结构，所述第三转臂机构可旋转的设置于所述第三转臂安装座内；

所述把持机构包括手柄安装座、第一手柄和第二手柄，所述手柄安装座的一端设置于所述第二转盘机构的下部，所述第一手柄安装于所述手柄安装座并与所述第一摆臂机构垂直，所述第二手柄固定设置于所述第三转臂安装座。

更优的，所述第一手柄与所述第二手柄相互垂直。

更优的，所述第一转臂机构包括第一转臂安装座、回转座、第一转臂和平衡气缸；

所述第一转臂安装座固定设置于所述第一转盘机构的上部，所述第一转臂安装座与所述第一转盘机构共同旋转，所述回转座设有两个，两个所述回转座相对设置于所述第一转臂安装座的上部，所述第一转臂的一端旋转设置于所述回转座内，所述平衡气缸设置于所述第一转臂的两侧，所述平衡气缸的一端设置于所述回转座，所述平衡气缸的另一端设置于所述第一转臂。

更优的，所述一转臂机构还包括平衡连杆，所述平衡连杆为L型结构，所述平衡连杆的一端设置于所述第一摆臂机构，所述平衡连杆的另一端设置于相对设置的所述回转座之间。

更优的，所述平衡连杆与所述第一摆臂机构的连接方式为铰接。

更优的，所述第三转臂安装座与所述第二转臂机构的连接方式为铆接。

本实用新型的目的在于提出一种机器人拖动机构，通过第一转盘机构、第一转臂机构、第一摆臂机构、第二转臂机构、第三转臂机构、第二转盘机构和把持机构的相互连接，使机器人的操作变得灵活、轻便。

附图说明

图1为本实用新型的一个实施例的结构图；

图2为本实用新型的一个实施例的结构图；

图3为本实用新型的一个实施例的结构图；

其中：1为第一转盘机构；2为第一转臂机构；21为第一转臂安装座；22为回转座；23为第一转臂；24为平衡气缸；25为平衡连杆；3为第一摆臂机构；4为第二转臂机构；5为第三转臂机构；51为第三转臂安装座；6为第二转盘机构；7为把持机构；71为手柄安装座；72为第一手柄；73为第二手柄。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施例方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

一种机器人拖动机构，包括第一转盘机构1、第一转臂机构2、第一摆臂机构3、第二转臂机构4、第三转臂机构5、第二转盘机构6和把持机构7；所述第一转臂机构2设置于所述第一转盘机构1的上部，所述第一转臂机构2的一端连接于所述第一摆臂机构3，所述第二转臂机构4设置于所述第一摆臂机构3的一端，所述第三转臂机构5设置于所述第二转臂机构4的一端，所述第二转盘机构6设置于所述第三转臂机构5，所述把持机构7设置于所述第二转盘机构6；所述第二转臂机构4的一端设有第三转臂安装座51，所述第三转臂安装座51为U型结构，所述第三转臂机构5可旋转的设置于所述第三转臂安装座51内；所述把持机构7包括手柄安装座71、第一手柄72和第二手柄73，所述手柄安装座71的一端设置于所述第二转盘机构6的下部，所述第一手柄72安装于所述手柄安装座71并与所述第一摆臂机构3垂直，所述第二手柄73固定设置于所述第三转臂安装座51。