[实用新型]一种气动机器人手爪

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种气动机器人手爪。

背景技术

目前利用机器人进行抓取纸板的技术有：如国家知识产权局公布的发明专利申请“一种纸板的送料抓手(公布号为CN103659827A)”，该机器手依靠手臂上的吸盘进行抓取纸板，这种机械手只能用于单张纸板的抓取功能，抓取功能使用具有一定的局限性；又如国家知识产权局公布的发明专利申请“多功能码垛机器人抓手(公布号CN103264397A)，该机器抓手功能复杂，操作性能差，且稳定性不强；也有利用多个手爪和连接杆相互连接形成手爪手臂进行操作的手爪，但其结构同样比较复杂，稳定性不强，且抓取的定位差。

本设计人发现，上述的气动机器人手爪使用功能略显单一，抓取效果与抓取稳定性能略差，操作性能与定位性能略差，并且结构设计略显复杂。

为此，针对上述问题，我们提出一种气动机器人手爪来解决这一问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种气动机器人手爪，以解决上述背景技术中提出的功能单一，结构复杂，操作与定位效果差，抓取稳定性不高的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种气动机器人手爪，包括小吸盘、大吸盘、下底板、中间板、直线轴承、小吸盘接近开关、小吸盘折弯检测板、上部板、法兰、大吸盘折弯检测板、大吸盘接近开关、抱死装置、导柱和手爪本体；所述手爪本体底端设置有下底板；所述下底板底端壁上螺栓固定有小吸盘与大吸盘；所述下底板上端四角处对称设置有导柱，且导柱底端位置设置有抱死装置；所述抱死装置螺栓固定于下底板上端壁上；所述下底板上侧设置有中间板；所述中间板四角对称螺栓固定有直线轴承；所述导柱通过直线轴承内部与上侧的上部板螺栓相连接；所述中间板上端壁上从左至右依次对称螺栓固定有小吸盘接近开关与大吸盘接近开关；所述上部板下端壁上从左至右依次对称螺栓固定有小吸盘折弯检测板与大吸盘折弯检测板；所述中间板上端壁上中间位置螺栓固定设置有法兰，且法兰上端通过上部板中间开设的圆孔。

优选的，所述大吸盘的最大吸取质量为2KG，所述小吸盘的最大吸取量为0.5KG，且大吸盘与小吸盘上均附带有弹簧进行缓冲。

优选的，所述导柱的直径为所述直线轴承的内径同为且直线轴承的外径为所述导柱正好嵌套插入直线轴承内部通孔当中。

优选的，所述导柱上下两端均开设有直径M10的内螺纹孔，中间位置设置有限位凸台，且限位凸台上设置有橡胶垫圈。

优选的，所述抱死装置上设置有光孔和螺纹孔。

优选的，所述法兰由大法兰与小法兰及中间的连接轴焊接为一个整体。

优选的，所述接近开关设置有两对，接近开关与上端设置的折弯检测板配合使用。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1.本实用新型大吸盘与小吸盘的设置，有利于根据纸板的重量和纸堆的重量进行分类吸取，合理分配能量，减少无用功对能量的浪费。

2.本实用新型接近开关设计为两对，且接近开关与上端设置的折弯检测板配合使用的设置，有利于起到检测手爪下降是否到位的作用。

3.本实用新型导柱嵌装于直线轴承的设置，有利于减小导柱上下移动所产生的摩擦力，减少能力浪费，保护配件并且提高配件使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型大吸盘结构示意图；

图3为本实用新型小吸盘结构示意图；

图4为本实用新型直线轴承结构示意图；

图5为本实用新型导柱结构示意图；

图6为本实用新型抱死装置结构示意图；

图7为本实用新型法兰结构示意图；

图8为本实用新型接近开关结构示意图；

图9为本实用新型上部板结构示意图；

图10为本实用新型中间板结构示意图；

图11为本实用新型下底板结构示意图；

图12为本实用新型吸盘与下底板连接结构示意图；

图13为本实用新型抱死装置与下底板连接结构示意图；

图14为本实用新型导柱与下底板螺纹孔装配结构示意图；

图15为本实用新型接近开关底座螺纹孔与中间板螺纹孔装配结构示意图；

图16为本实用新型直线轴承与中间板螺纹孔装配结构示意图；

图17为本实用新型折弯件侧板螺纹孔与上部板螺纹孔装配结构示意图；

图18为本实用新型气路初始状态示意图；

图19为本实用新型通入压缩空气示意图；