[实用新型]一种方便转动的机器臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种方便转动的机器臂。

背景技术

工业生产中，已经广泛应用机器人去辅助生产学习，如中国专利号CN104162890B公开了“一种基于电机助力的手把手示教机器人及其控制方法”，包括底座、与底座连接的多关节臂，多关节臂与底座的连接关节以及多关节臂自身的各关节处均通过关节轴传动连接，还包括检测并记录关节轴的动作情况的编码器。大臂座上安装有第一气缸和第二气缸，第一气缸和第二气缸用于辅助大臂的平衡，第一气缸和第二气缸的拉力各产生一力矩，其方向始终与大臂自身不平衡力矩相反，选择良好的支承点将使大臂在任何位置都能达到基本的平衡。但是在实际工业生产中，大臂是要承载负载和同时需要转动的，所以大臂和负载产生的不平衡力是随时发生变化的。而第一气缸和第二气缸输进的都是工厂统一传输的恒定高压气体，所以第一气缸和第二气缸的活塞杆产生的力矩不能够和大臂的不平衡力和负载的力产生的力矩相互抵消，所以容易导致大臂转动不便甚至出现不能转动的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术中的不足之处，提供一种能够根据转动臂的工作情况作出调节的机器臂，防止出现转动臂自身的不平衡力和负载的作用力共同产生的力矩不能与气缸的活塞杆产生的力矩相互抵消的情况。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：一种方便转动的机器臂，包括转臂、转臂基座、辅转装置；

还包括转臂驱动装置和比例阀；

所述转臂驱动装置包括驱动组件和摆转组件；所述摆转组件设置于所述转臂基座上且其可绕其轴心转动，所述转臂的底端连接于所述摆转组件上，所述驱动组件带动所述摆转组件转动；

所述辅转装置包括第一气缸和第二气缸，所述第一气缸和所述第二气缸设置于所述转臂的前后两侧；

所述第一气缸的活塞杆连接于所述转臂的顶端，所述第一气缸的缸筒铰接于所述转臂基座上；所述第二气缸的活塞杆连接于所述转臂的顶端，所述第二气缸的缸筒铰接于所述转臂基座上；

所述比例阀的输气口通过气管连接所述第一气缸和所述第二气缸的进气口。

优选的，所述转臂基座的顶端设有两个套筒，包括第一套筒和第二套筒；

所述驱动组件包括电机、减速机；所述摆转组件包括第一转盘和第二转盘；

所述电机的输出轴连接于所述减速机的输入端，所述减速机的输出端与所述第一转盘连接；

所述第一转盘可转动地设置于所述第一套筒内，所述第二转盘可转动地设置于所述第二套筒内；所述转臂的底端设置于所述第一转盘和所述第二转盘上。

优选的，还包括第一轴承和第二轴承；

所述第一转盘设置于所述第一轴承的内圈中，所述第一轴承的外圈设置于所述第一套筒中；

所述第二转盘设置于所述第二轴承的内圈中，所述第二轴承的外圈设置于所述第二套筒中。

所述第一轴承和所述第二轴承均为圆柱滚子轴承。

优选的，所述转臂的顶端设有支承轴；所述转臂顶部的前后两侧还设置有第三轴承和第四轴承；

所述支承轴的一端的近端部设置于所述第三轴承的内圈，所述第三轴承的外圈设置于所述转臂上；所述支承轴的另一端近端部设置于所述第四轴承的内圈，所述第四轴承的外圈设置于所述转臂上；

所述第一气缸的活塞杆与所述支承轴的一端之间还设置有第一关节轴承；所述第一气缸的活塞杆与所述第一关节轴承的外圈连接，所述支承轴的一端设置于所述第一关节轴承的内圈中；

所述第二气缸的活塞杆与所述支承轴的另一端之间还设置有第二关节轴承；所述第二气缸的活塞杆与所述第二关节轴承的外圈连接，所述支承轴的另一端设置于所述第二关节轴承的内圈中。

本实用新型的有益效果：所述比例阀可以根据负载的变化调节所述第一气缸和所述第二气缸的缸筒中气体的压力，使得所述第一气缸和所述第二气缸的拉力产生的力矩能够与所述转臂产生的力矩和负载作用的力矩方向相反大小相等，从而使得所述转臂的左右转动不受负载作用的影响，方便转动所述转臂。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的一个实施例的整体结构主视图；

图2是图1中A-A向剖切放大示意图；

图3是图1中B-B向剖切放大示意图；

图4是本实用新型的局部结构主视图；

图5是图5的C-C向剖切放大示意图；

图6是本实用新型的转臂基座结构示意图。