[实用新型]一种机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及到机器人领域，尤其涉及到一种机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。

机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。

现有技术中，为研磨或抛光加工等应用而设计的机器人，通常还需配置供液管和供气管，如何缩小这类机器人的占用空间并保证供液管或者供气管在工作时的安全性，是需要考虑的一个问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种机器人，用以缩小机器人工作时占用的空间，提高机器人在使用时的安全性。

本实用新型提供了一种机器人，该机器人包括基座以及多个臂，所述多个臂中的第一臂与所述基座通过第一枢装轴枢接，所述多个臂依次转动连接，还包括供液管，所述供液管沿所述多个臂的长度方向的表面延伸。

在上述技术方案中，通过采用将供液管沿臂的方向延伸，使得供液管可以跟随臂一起运动，降低了供液管所需的活动空间，进而降低了机器人工作时占用的空间。同时，避免在臂运动时，供液管随意活动而被其他设备碰到，提高了供液管的安全性，进而提高了机器人在使用时的安全性。

在一个具体的实施方案中，所述供液管的第一部分以不干涉所述第一枢装轴转动的方式进行缠绕。供液管的第一部分为方便第一枢装轴转动时，供液管留出的转动余量，保证第一枢装轴能够自由的转动。

在一个具体的实施方案中，所述供液管的第一部分的缠绕位置位于所述基座或第一臂上，或者所述供液管的第一部分的缠绕位置位于所述基座与所述第一臂之间。即第一部分可以缠绕到位于第一枢装轴附近的不同位置，仅需能够保证不干涉第一枢装轴转动即可。

在一个具体的实施方案中，还包括为所述第一部分设置的第一罩体。提高了供液管的安全性。

在一个具体的实施方案中，所述多个臂中的两个相邻的臂之间通过第二枢装轴枢接，所述供液管的第二部分以不干涉所述第二枢装轴转动的方式进行缠绕。供液管的第二部分为方便第二枢装轴转动时，供液管留出的转动余量，保证第二枢装轴能够自由的转动。

在一个具体的实施方案中，所述供液管的第二部分的缠绕位置位于所述两个相邻的臂中的一个臂或者所述两个相邻的臂之间。即第二部分可以缠绕到位于第二枢装轴附近的不同位置，仅需能够保证不干涉第二枢装轴转动即可。

在一个具体的实施方案中，还包括为所述第二部分设置的第二罩体。通过第二罩体覆盖第二部分，提高了供液管的安全性。

在一个具体的实施方案中，所述供液管通过两个固定件与每个臂固定连接，且每个臂对应的两个固定件分别位于该臂的两端。保证供液管能够跟随臂一起运动。

在一个具体的实施方案中，所述基座以及多个臂之间具有连通的腔体，所述腔体内穿设有沿腔体的长度方向延伸的供气管，并从所述多个臂中的第二臂穿出。提高了供气管的安全性。

在一个具体的实施方案中，所述供液管在所述第二臂的固定位置与所述供气管在所述第二臂的穿出位置，位于第二臂的同一侧。方便了供气管与供液管与执行末端的连接。

在一个具体的实施方案中，还包括分别固定于每个臂且覆盖所述供液管的第三罩体。提高了供液管的安全性。

附图说明

图1为现有技术中的机器人的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机器人的立体图；

图3为本实用新型实施例提供的机器人的侧视图；

图4为本实用新型实施例提供的机器人中供液管的一种缠绕方式示意图；

图5为图4中A处的局部放大图；

图6为本实用新型实施例提供的机器人中供液管的另一种缠绕方式示意图；

图7为本实用新型实施例提供的机器人的基座与第一臂的连接示意图；

图8为图7中B-B处的剖视图；

图9为本实用新型实施例提供的机器人供气管穿过第二臂及第三臂的示意图。

具体实施方式