[实用新型]冲压机器人自动上下料系统

权利要求书

1.冲压机器人自动上下料系统，其特征在于：包括至少一台冲压机、自动上料装置（2）、自动下料装置（3）以及电脑自动控制系统，所述自动上料装置（2）包括旋转送料机构和上料机械手装置，所述电脑自动控制系统包括集成芯片、数控电路、显示屏及控制面板，所述冲压机、旋转送料机构、上料机械手装置和自动下料装置（3）通过电脑自动控制系统实现自动上料、冲压成形以及自动下料。

2.根据权利要求1所述的冲压机器人自动上下料系统，其特征在于：所述冲压机包括拉伸液压机（11）、冲孔冲压机（12）及成型冲压机（13），所述上料机械手装置包括设置在旋转送料机构和拉伸液压机（11）之间的送料机械手装置（40）、设置在拉伸冲压机（11）和冲孔冲压机（12）之间的第一传料机械手装置（41）以及设置在冲孔冲压机（12）和成型冲压机（13）之间的第二传料机械手装置（42），所述送料机械手装置（40）、第一传料机械手装置（41）和第二传料机械手装置（42）采用六轴机械手，所述六轴机械手包括轴基座（61）、第一级轴联接臂（62）、第一级轴机臂（63）、第二级轴联接臂（64）、第二级轴机臂（65）、手腕联接臂（66）、轴手腕（67）、轴手腕（67）末端设有的吸盘（68）、六个伺服电机、谐波减速器、同步带轮、plc或微控制器。

3.根据权利要求1所述的冲压机器人自动上下料系统，其特征在于：所述旋转送料机构包括上料机座（21）、设置在上料机座（21）上的伺服提升机构、水平旋转变位机、设置在水平旋转变位机上部的物料盘（22）及安装在物料盘（22）上的多个物料笼（23），所述水平旋转变位机包括设置在上料机座（21）上的电机壳座（20）、安装在电机壳座（20）内的电机及与电机输出轴连接的转轴，物料盘（22）安装在转轴上，物料笼（23）均匀分布在物料盘（22）上部周边。

4.根据权利要求3所述的冲压机器人自动上下料系统，其特征在于：所述伺服提升机构包括安装在上料机座（21）上的竖支架（24）、竖支架（24）上安装的导轨（25）、设置在竖支架（24）上部的伺服电机（26）、与伺服电机（26）输出端连接的丝杆（29）、与丝杆（29）下部连接的升降台（27）及设置在升降台（27）外端且平行于竖支架（24）的顶升杆（28），所述升降台（27）上设有螺母，升降台（27）上设有螺母与丝杆（29）配合，升降台（27）安装在导轨（25）上，升降台（27）在伺服电机（26）的作用下并沿着导轨（25）上下滑动，物料笼（23）的下部以及对应的物料盘（22）位置设有穿孔，顶升杆（28）的上部对准物料盘（22）和物料笼（23）的下部设有的穿孔，当料片（5）高度不够吸盘工作高度时，顶升杆（28）的上部穿过物料盘（22）和物料笼（23）的下部设有的穿孔并顶住物料笼（23）里的料片（5）底部，在伺服电机（26）的作用下，顶升杆（28）把料片（5）向上顶托上升至规定要求的高度位置。

5.根据权利要求4所述的冲压机器人自动上下料系统，其特征在于：所述物料笼（23）包括环状底板（231）及竖立固定在环状底板（231）上的多支围杆（232），围杆（232）下部设有固定板（233），所述围杆（232）通过螺丝把固定板（233）固定在环状底板（231）上而围成容纳垒叠状料片（5）的物料笼（23）。

6.根据权利要求5所述的冲压机器人自动上下料系统，其特征在于：所述围杆（232）包括三支，围杆（232）上部加工成倒锥台（234），倒锥台（234）使得物料笼（23）上部收口位变窄，工作时倒锥台（234）用于卡住被吸料片（5）下面的料片（5），避免下面的料片（5）和被吸的料片（5）一起带出物料笼（23）。