[实用新型]一种机械臂

说明书

技术领域

本实用新型属于一种机械臂，特别是一种由带传动机构驱动的机械臂。

背景技术

机械臂是重要的自动化装备，可代替人工完成各种工作，机械臂具有多个关节，以便实现多个自由度的转动，为了实现这些转动，需要大量的转动控制机构，如电机及齿轮等，而机械通常较细长，这些机构的质量较大，加大了机械臂的惯性，降低了机械臂的灵活性。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种机械臂，本机械臂利用带轮传动机构实现对机械臂各段臂的调节，减小了机械臂的质量，增加机械臂的灵活性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种机械臂，包括固定在机架上的固定板，固定板设置在导轨上，导轨上滑动的配合有滑块，所述滑块由电机驱动丝杠驱动机构控制其沿导轨上下移动，滑块上固定连接垂直滑块的板体，所述板体上设置有垂直轴及垂直轴驱动电机，垂直轴驱动电机通过带轮驱动机构驱动垂直轴转动，垂直轴固定连接第一旋转台，第一旋转台上设置有相对于第一旋转台转动的第一水平转轴及控制第一水平转轴的第一水平转轴驱动电机，第一水平转轴驱动电机通过传动带驱动第一水平转轴转动，第一水平转轴固定连接第二旋转台，第二旋转台上设置有第二水平轴及第二水平轴驱动电机，第二水平轴驱动电机通过传动带驱动第二水平轴转动，第二水平轴固定连接伸缩缸，伸缩缸活塞连接机械手爪。通过电机利用带轮传动机构驱动转轴转动，从而实现各段臂的相对转动。

在上述的机械臂中，第一水平转轴上的带轮半径为第一水平转轴驱动电机上的带轮半径的两倍。从而实现对力的放大。

在上述的机械臂中，第二水平轴上的带轮半径与第二水平轴驱动电机上的带轮半径相同。

在上述的机械臂中，第一水平转轴与第二水平转轴平行。

在上述的机械臂中，第一水平转轴的传送带设置有张紧轮，张紧轮由伸缩缸控制上下移动。

在上述的机械臂中，带轮驱动电机为双端轴电机，双端轴电机的两个轴端均设置有带轮，水平轴的两端均设置有带轮，双端轴电机的每一个带轮与对应的水平轴的两个带轮通过传动带传动。两套带轮对称设置不但能使得设备工作时驱动机构受力平衡，还能够提供双保险，其中一个传动带断了，设备依然能够正常工作。

与现有技术相比，本机械臂具有以下优点：

1、本实用新型利用带轮传动驱动各段臂的转动，减小了机械臂的质量，提高了机械臂的灵活性。

2、本实用新型利用利用双端轴电机通过对称的带轮驱动转轴转动，保证驱动机构受力平衡，提高安全性。

3、本实用新型结构简单，操作方便，成本低。

附图说明

图1是机械臂的轴侧示意图；

图2是机械臂的另一个轴侧示意图；

图3是机械臂部分的示意图；

图4是图3的左视图；

图5是图3的后视图；

图6是实施例二的示意图。

图中，固定板1、导轨2、滑块3、垂直轴4、垂直轴驱动电机5、第一旋转台6、第一水平转轴7、第一水平转轴驱动电机8、第二旋转台9、第二水平轴驱动电机10、第二水平轴11、电机12、丝杠驱动机构13、板体14、传动带15、伸缩缸16、机械手爪17。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例，并结合附图对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

实施例一

如图1、2、3、4、5所示，一种机械臂，包括固定在机架上的固定板1，固定板设置在导轨2上，导轨上滑动的配合有滑块3，所述滑块由电机12驱动丝杠驱动机构13控制其沿导轨上下移动，滑块上固定连接垂直滑块的板体14，所述板体上设置有垂直轴4及垂直轴驱动电机5，垂直轴驱动电机通过带轮驱动机构驱动垂直轴转动，垂直轴固定连接第一旋转台6，第一旋转台上设置有相对于第一旋转台转动的第一水平转轴7及控制第一水平转轴的第一水平转轴驱动电机8，第一水平转轴驱动电机通过传动带15驱动第一水平转轴转动，第一水平转轴固定连接第二旋转台9，第二旋转台上设置有第二水平轴11及第二水平轴驱动电机10，第二水平轴驱动电机通过传动带驱动第二水平轴转动，第二水平轴固定连接伸缩缸16，伸缩缸活塞连接机械手爪17。通过电机利用带轮传动机构驱动转轴转动，从而实现各段臂的相对转动。