[实用新型]一种水下探测机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体地说是一种水下探测机器人。

背景技术

水下机器人可应用于水产养殖、水下勘测、水下工程验收、水底作业、水下科学研究、潜水探险、深海考古、打捞、捕捉、深井救援及海水淡水水下钓鱼欣赏、游艇维护等。但是，现有技术中的水下机器人系统复杂，生产应用成本高，不利于广泛推广应用。

因此，需要提供一种技术方案，以达到成本低廉、易使用的目的，来解决现有技术中的不足。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种水下探测机器人，用于解决对水下探测和取样的技术问题。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种水下探测机器人，包括主壳体、水平推进器、垂直推进器、摄像头、电动夹钳机械手和控制系统；

所述的水平推进器对称安装在主壳体的两侧，垂直推进器竖直安装在主壳体的中间部位，摄像头安装在主壳体的前端，电动夹钳机械手安装在主壳体的前部下方；

控制系统分别与所述的水平推进器、垂直推进器、摄像头以及电动夹钳机械手连接。

优选的，所述的水平推进器包括水平推进电机、水平推进叶轮和水平推进连接座，水平推进连接座与主壳体的外侧固定连接，水平推进电机和水平推进叶轮安装在水平推进连接座上，水平推进电机的转轴与水平推进叶轮的转轴固定连接；所述水平推进连接座上设有水平推进护罩，水平推进护罩位于所述水平推进叶轮的外侧。

优选的，所述摄像头采用防水摄像头，摄像头的底座与主壳体可转动的连接；摄像头的底座的后端连接有摄像旋转驱动电机。

优选的，所述电动夹钳机械手包括夹钳、夹钳驱动连接机构和夹钳驱动电机，夹钳驱动连接机构的动力输出端与所述的夹钳连接，夹钳驱动连接机构的动力输入端与所述夹钳驱动电机的动力输出端电连接。

优选的，所述夹钳的内侧面设有多处凸体。

优选的，所述电动夹钳机械手与主壳体之间设有照明灯，照明灯固定安装在主壳体上。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型利用摄像头可以实现对水下的摄像记录，并利用电动夹钳机械手实现对水下物体的取样；本实用新型操作简单，可以实现机器人的升降、旋转和进退等多种动作，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图中：1.主壳体；2.垂直推进器；3.摄像头；4.安置底座；5.提手；6.水平推进电机；7.水平推进叶轮；8.水平推进护罩；9.夹钳；10.夹钳驱动连接机构；11.夹钳驱动电机；12.照明灯；13.凸体。

具体实施方式

如图1所示，一种水下探测机器人，用于水下探测和作业，包括主壳体1、水平推进器、垂直推进器2、摄像头3、电动夹钳机械手和控制系统；所述的主壳体1采用空腔圆柱体结构，主壳体1的前端采用圆锥形流线型结构，以减小水流的阻力；主壳体1采用防水耐腐蚀材料；主壳体1内设有蓄电池；

优选的，主壳体1的下端设有安置底座4，方便机器人的放置；主壳体1的上端设有提手5，方便机器人的携带。

所述的摄像头3安装在所述主壳体1的前端，摄像头3外设有防水罩，以防止水对摄像头3的侵袭；优选的所述摄像头3可采用防水摄像头，摄像头3的内端设有摄像旋转驱动机构，用于实现摄像头3摄像方向的调整；所述摄像旋转驱动机构包括摄像旋转驱动电机，摄像旋转驱动电机采用步进电机，摄像旋转驱动电机位于主壳体1内，摄像旋转驱动电机的动力输出端与摄像头3的底座固定连接，摄像头3的底座与主壳体1采用轴承可转动的连接。

所述的水平推进器安装在主壳体1的左、右两侧，用于实现装置前后推进移动，水平推进器包括水平推进电机6、水平推进叶轮7、以及水平推进连接座；水平推进连接座与主壳体1的外侧固定连接，水平推进电机6和水平推进叶轮7安装在水平推进连接座上，水平推进电机6的转轴与水平推进叶轮7的转轴固定连接；优选的，所述水平推进连接座上设有水平推进护罩8，水平推进护罩8位于所述水平推进叶轮7的外侧，以防止水平推进叶轮7的外端与物体的碰撞。

所述的垂直推进器2用于实现装置升降移动，主壳体1的中间竖向上设有垂直推进腔，垂直推进腔贯穿主壳体1，所述的垂直推进器2安装在垂直推进腔内；垂直推进器2包括垂直推进电机、垂直推进叶轮、以及垂直推进连接座；垂直推进连接座与主壳体1的垂直推进腔固定连接，垂直推进电机和垂直推进叶轮安装在垂直推进连接座上，垂直推进电机的转轴与垂直推进叶轮的转轴固定连接。