[实用新型]一种激光切割机分拣机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉机床领域内的一种激光切割机分拣机器人。

背景技术

激光切割机广泛应用于钣金加工、金属加工、广告制作、厨具、汽车、灯具、锯片、电气开关柜、金属工艺品、纺织机械、粮食机械、眼镜制作、航空航天、医疗器械、仪器仪表等行业，特别是在钣金加工行业中已取代传统加工方式，深受行业用户的青睐；激光切割机时以激光作为一种加工手段对板材进行切割加工的装置，它可以加工任意形状的曲线；为了提升激光切割的效率及其自动化水平，减轻人们的劳动强度，激光切割机分拣机器人应运而生，它与激光切割机结合成一个整体，广泛应用于各个行业；但是在日常使用过程中，一般的激光分拣机器人通过X轴、Y轴、Z轴运动，不能完全实现自动化，即使能够实现自动化，但是不能很好的识别不同的成品零件，也不能自动分配吸盘吸附的最佳位置，起不到安全吸附的效果。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种激光切割机分拣机器人可以代替激光切割机人工分拣，可识别激光切割好的成品，并按要求对切割好的成品进行快速分拣、码垛。

本实用新型的目的是这样实现的：一种激光切割机分拣机器人，包括设置在地面上的X轴支撑座、配合X轴支撑座设置的Y轴支撑座、配合Y轴支撑座设置的Z轴支撑座，所述X轴支撑座、Y轴支撑座和Z轴支撑座上分别设置有轨道和齿条，所述Y轴支撑座包括Y轴纵向支撑座和Y轴横向支撑座，所述Y轴纵向支撑座通过滑动机构配合X轴支撑座上的轨道设置，所述Z轴支撑座和Y轴横向支撑座上通过连接件连接；所述Z轴支撑座上配合设置有C轴支撑座，所述 C轴支撑座通过驱动装置驱动并与分拣工装连接；所述分拣工装包括主面板，所述主面板上阵列设置有若干气缸，每个气缸均独立连接有吸盘。

本实用新型工作时，首先需要将吸盘需要吸取的各种不同的激光切割件的形状依次输入到电脑程序中；激光切割机开始工作依次切割电脑程序中的各种形状的切割件；当激光切割机完成一个切割件的切割时，激光切割机分拣机器人开始动作，通过X轴支撑座、Y轴支撑座和Z轴支撑座实现X轴方向、Y轴方向、Z轴方向的移动，到达成品工件的正上方，此时激光切割机分拣机器人根据激光切割机的切割程序，可获取切割好工件的外形轮廓、位姿状态等特征，然后进行零件匹配，实现零件识别，获取零件编号；将零件轮廓与吸盘布置图进行匹配，自动生成吸附模拟图，同时再通过C轴支撑座来实现C轴周向的旋转运动，最终达到吸取各种成品工件最佳的位置角度；由人工确认后即可进行抓取成品工件，并将其搬运至成品区；一旦激光切割未切透、零件形状复杂且切缝较小时，边框会卡住工件且无法分离；此时激光切割机分拣机器人在激光切割机交换工作台上抓取工件后抬至一定高度并高于对射光幕传感器检测区域就会阻挡对射光幕传感器，从而实现报警；报警之后，激光切割机分拣机器人会将废品工件放下，并跳过此废品工件，从而直接吸取其它的成品工件。

本实用新型的有益效果在于，提供一种激光切割机分拣机器人可以代替激光切割机人工分拣，可识别激光切割好的成品，并按要求对切割好的成品进行快速分拣、码垛。

作为本实用新型的进一步改进，为保证分拣工装对不同的成品工件进行高效率的吸附，节约成本；所述分拣工装的主面板上分为中心十字工作区域、左前工作区域、左后工作区域、右前工作区域和右后工作区域，所述吸盘分为大吸盘和小吸盘；所述十字工作区域的中心以及十字工作区域的最左边和最右边均设置有大吸盘，所述十字工作区域其它位置均设置有小吸盘；所述左前工作区域、左后工作区域、右前工作区域和右后工作区域均设置有大吸盘。

作为本实用新型的进一步改进，为保证分拣工装上的吸盘利用最小的吸力吸附住成品工件最大的吸附面积，使其吸附安全可靠；所述主面板上垂直焊接有若干隔板，所述十字工作区域、左前工作区域、左后工作区域、右前工作区域和右后工作区域分别由隔板隔开；所述左前工作区域、左后工作区域、右前工作区域和右后工作区域分别由隔板隔成两半面积相等的工作区域；所述十字工作区域的左边工作区域和右边工作区域分别由隔板隔成两半面积相等的工作区域，所述十字工作区域的中心独立设置有中心气缸并由隔板将其与四周隔开。