[实用新型]一种联动式机械手爪

说明书

技术领域

本实用新型是一种联动式机械手爪，属于机械手爪设备领域。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。

现有技术公开了申请号为：CN201020652521.2的一种可翻转的机械手爪，其特征在于：它包括回转底座，以水平设置的方式通过轴承座安装在回转底座轴孔内的传动轴、以及通过连接件竖直安装在回转底座上方的用于与机械手臂连接的机械手爪连接盘；所述传动轴的一端通过连接键与机械手爪相结合，另一端通过齿轮传动机构与摆动液压缸相结合；所述机械手爪包括与传动轴键连接的固定手爪和通过销轴与固定手爪铰接的活动手爪，共同构成近似于U字形的机械手爪结构；在固定手爪和活动手爪的铰接端设置有用于驱动活动手爪张开或夹紧的夹紧液压缸；在活动手爪的夹紧工作面一侧设置有一组夹紧块，在固定手爪夹紧工作面一侧设置有两组夹紧块，且三组夹紧块呈品字形设置。但是其不足之处在于机械手爪联动效果较差，抓取物体反应速度慢。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种联动式机械手爪，以解决上述设备机械手爪联动效果较差，抓取物体反应速度慢的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种联动式机械手爪，其结构包括挡板、摆动杆、机械手爪主体、齿轮、支撑杆、联动器、对接架、底座、传动器，所述底座两侧截面相等的拱形架结构，底座内侧末端与挡板外侧表面采用间隙配合方式活动连接，所述传动器两侧表面设在挡板内侧表面且相互平行，所述机械手爪主体顶部末端通过摆动杆两侧与齿轮采用间隙配合，所述底座内侧表面与挡板外侧表面采用过盈方式配合，所述传动器两侧表面设在挡板内侧表面，传动器截面为长方形，所述挡板内侧末端分别与机械手爪主体表面中央和对接架内侧末端采用间隙方式配合，所述对接架两侧表面设有齿轮，齿轮截面为圆形，所述机械手爪主体顶部末端与摆动杆侧方末端采用间隙方式配合，所述联动器两侧分别设在摆动杆侧方表面与对接架侧方末端上。所述联动器由外壳、驱动器、控制杆、联动杆、安装架、调节器、销轴、联动器主体组成，所述外壳底部表面设在对接架侧方末端上且相互垂直，所述驱动器底部表面与外壳内侧表面采用间隙方式配合且相互平行，所述控制杆底部末端设在外壳侧方中央，所述控制杆顶部末端设有联动杆，所述安装架顶部中央与联动杆采用间隙方式配合，所述调节器四周边沿设在外壳表面右侧，所述外壳侧面中央设有销轴，销轴为圆柱体，所述联动器主体侧方表面与驱动器侧方采用过盈配合。

进一步地，所述对接架底部末端通过支撑杆两侧与机械手爪主体采用过盈方式配合。

进一步地，所述摆动杆侧方末端设在齿轮边沿上。

进一步地，所述支撑杆两侧末端设在机械手爪主体内侧表面上。

进一步地，所述齿轮的个数为两个。

进一步地，所述螺丝个数为14-16个。

进一步地，所述机械手爪主体有不锈钢制成。

进一步地，所述摆动杆与齿轮配套使用。

本实用新型的有益效果为设有联动器，扳动调节器使驱动器带动联动器主体旋转，通过销轴使控制杆同时带动联动杆摆动，控制机械手爪主体对物体抓取时的反应速度较快，有效提高联动效果。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种联动式机械手爪的结构示意图；

图2为本实用新型的联动器示意图。

图中：挡板-1、摆动杆-2、机械手爪主体-3、齿轮-4、支撑杆-5、联动器-6、外壳-601、驱动器-602、控制杆-603、联动杆-604、安装架-605、调节器-606、销轴-607、联动器主体-608、对接架-7、底座-8、传动器-9。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。