[实用新型]麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人有效
| 申请号： | 201720619487.0 | 申请日： | 2017-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN206856399U | 公开（公告）日： | 2018-01-09 |
| 发明（设计）人： | 王振旭;左川露;黄宏升 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | B60B19/12 | 分类号： | B60B19/12 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 麦克 纳姆轮 具有 机器人 | ||
1.一种麦克纳姆轮，包括轮辐、轮毂及设于所述轮辐周向外边缘的多个滚轮，所述轮辐包括用于容纳所述轮毂的容纳空间，其特征在于，所述麦克纳姆轮还包括缓冲件，所述缓冲件一端连接所述轮辐，另一端连接所述轮毂，所述缓冲件受力后产生变形以使得所述轮毂相对所述轮辐产生位移变化。
2.如权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述缓冲件包括呈圆周排布的多个弹性部。
3.如权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述弹性部包括一弯曲部；
所述弹性部受力后所述弯曲部发生变形。
4.如权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述弹性部包括至少两个弯曲部，至少两个所述弯曲部的方向相反。
5.如权利要求2所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述多个弹性部均匀分布在所述轮辐和轮毂的之间。
6.如权利要求2至5任一项所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述弹性部的主体为片状结构。
7.如权利要求6所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述片状结构所在平面与轮毂的中心线平行；
或者，所述片状结构所在平面与轮毂的中心线垂直。
8.如权利要求6所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述弹性部包括至少两层，至少两层所述弹性部沿着轮毂的中心线方向排布。
9.如权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述缓冲件与轮毂、轮辐一体成型。
10.如权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述轮辐包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐，所述轮毂包括第一轮毂和第二轮毂；
所述滚轮设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间，
所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧，所述收容空间用以收容电机。
11.一种机器人，包括机身和悬架，其特征在于，还包括权利要求1至10任一项所述的麦克纳姆轮，
所述麦克纳姆轮通过所述悬架连接在所述机身上。
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