[实用新型]麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及全方位移动轮领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人。

背景技术

麦克纳姆轮是目前应用比较广泛的全方位轮，其凭借运动的灵活性和多样性的优势而被广泛应用在全向智能移动装备领域(例如：机器人)。在机器人比赛或者其他机器人、无人车等应用中，轮子会经常性受到撞击而破坏整体结构，导致轮子的寿命较短。

实用新型内容

本实用新型提供一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人。

具体地，本实用新型是通过如下技术方案实现的：

根据本实用新型的第一方面，提供一种麦克纳姆轮，包括轮辐、轮毂及设于所述轮辐周向外边缘的多个滚轮，所述轮辐包括用于容纳所述轮毂的容纳空间，所述麦克纳姆轮还包括缓冲件，所述缓冲件一端连接所述轮辐，另一端连接所述轮毂，所述缓冲件受力后产生变形以使得所述轮毂相对所述轮辐产生位移变化。

可选地，所述缓冲件包括呈圆周排布的多个弹性部。

可选地，所述弹性部包括一弯曲部；所述弹性部受力后所述弯曲部发生变形。

可选地，所述弹性部包括至少两个弯曲部，至少两个所述弯曲部的方向相反。

可选地，所述多个弹性部均匀分布在所述轮辐和轮毂的之间。

可选地，所述弹性部的主体为片状结构。

可选地，所述片状结构所在平面与轮毂的中心线平行；或者，所述片状结构所在平面与轮毂的中心线垂直。

可选地，所述弹性部包括至少两层，至少两层所述弹性部沿着轮毂的中心线方向排布。

可选地，所述缓冲件与轮毂、轮辐一体成型。

可选地，所述轮辐包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐，所述轮毂包括第一轮毂和第二轮毂；所述滚轮设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间，所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧，所述收容空间用以收容电机。

根据本实用新型的第二方面，提供一种机器人，包括机身、悬架和上述麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮通过所述悬架连接在所述机身上。

由以上本实用新型实施例提供的技术方案可见，本实用新型通过在轮辐和轮滚的连接面处增加可变形的缓冲件，对施加在麦克纳姆轮上的冲击(特别是正面冲击)进行消除，实现避震功能，减缓冲击对整体结构的损耗，进而延长产品的寿命，尤其适合在恶劣工况(例如，冲撞、跌落、颠簸等)中使用。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例中麦克纳姆轮的结构示意图；

图2是本实用新型另一实施例提中麦克纳姆轮的结构示意图；

图3是本实用新型又一实施例提中麦克纳姆轮的结构示意图；

图4是本实用新型还一实施例提中麦克纳姆轮的结构示意图；

图5是本实用新型一实施例提中麦克纳姆轮在另一方向的结构示意图；

图6是本实用新型一实施例提中麦克纳姆轮的立体示意图；

图7是本实用新型另一实施例提中麦克纳姆轮的立体示意图；

图8是本实用新型又一实施例提中麦克纳姆轮的立体示意图；

图9是本实用新型还一实施例提中麦克纳姆轮的立体示意图；

图10是本实用新型一实施例中机器人的立体示意图。

附图标记：

100：机身；200：麦克纳姆轮；300：电机；400：悬架；500：成像装置；

1：轮辐；11：第一轮辐；12：第二轮辐；13：容纳空间；131：收容空间；

2：轮毂；21：第一轮毂；211：第一贯穿孔；22：第二轮毂；221：第二贯穿孔；

3：滚轮；

4：缓冲件；41：弹性部；42：外连接部；43：内连接部；

51：第一支撑件；511：第一连接部；512：第一加强部；

52：第二支撑件；521：第二连接部；522：第二加强部；

6：紧固件；

7：固定件。

具体实施方式