[实用新型]麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人

权利要求书

1.一种麦克纳姆轮，包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐和设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮，所述滚轮与所述第一轮辐和第二轮辐之间呈预设夹角，所述第一轮辐设有第一轮毂，所述第二轮辐设有第二轮毂，其特征在于，所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧，所述收容空间用以收容电机。

2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一轮毂和所述第一轮辐设置于同一平面，所述第二轮毂和所述第一轮毂贴设。

3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一轮辐的外边缘设有第一支撑件，所述第二轮辐的外边缘设有第二支撑件，所述滚轮的一端连接所述第一支撑件，另一端连接所述第二支撑件。

4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支撑件和所述第二支撑件均包括用以安装滚轮的连接部以及与所述连接部连接的加强部。

5.根据权利要求4所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支撑件的加强部连接所述第一轮辐且所述第一支撑件的加强部凸出于所述第一轮辐的外表面；

所述第二支撑件的加强部连接所述第二轮辐且所述第二支撑件的加强部凸出于所述第二轮辐的外表面。

6.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支撑件的加强部包括第一侧和与所述第一侧相对的第二侧，所述第一侧连接对应的所述第一支撑件的连接部，所述第一支撑件的加强部的宽度自所述第一侧向所述第二侧逐渐减小；

所述第二支撑件的加强部包括第三侧和与所述第三侧相对的第四侧，所述第三侧连接对应的所述第二支撑件的连接部，所述第二支撑件的加强部的宽度自所述第三侧向所述第四侧逐渐减小。

7.根据权利要求5所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支撑件的加强部包括第一侧和与所述第一侧相对的第二侧，所述第一侧连接对应的所述第一支撑件的连接部，所述第一支撑件的加强部的高度自所述第一侧向所述第二侧逐渐减小；

所述第二支撑件的加强部包括第三侧和与所述第三侧相对的第四侧，所述第三侧连接对应的所述第二支撑件的连接部，所述第二支撑件的加强部的高度自所述第三侧向所述第四侧逐渐减小。

8.根据权利要求4所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述麦克纳姆轮还包括紧固件，所述紧固件穿设所述第一支撑件的连接部、所述第二支撑件的连接部，以将滚轮两侧安装固定。

9.根据权利要求8所述的麦克纳姆轮，其特征在于，所述第一支撑件的连接部、所述第二支撑件的连接部分别设有通孔，所述紧固件有两个，每个所述紧固件穿设对应的通孔与所述滚轮相连。

10.一种机器人，包括机身和动力电机，其特征在于，还包括权利要求1至9任一项所述的麦克纳姆轮，

所述麦克纳姆轮连接在所述机身上，

所述电机收容于所述麦克纳姆轮中的收容空间中。