[实用新型]麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及全方位移动轮领域，尤其涉及一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人。

背景技术

麦克纳姆轮是目前应用比较广泛的全方位轮，其凭借运动的灵活性和多样性的优势而被广泛应用在全向智能移动装备领域(例如：机器人)。

目前市场上的麦克纳姆轮的动力装置(例如：电机)外置于轮毂的，需要额外增加紧固件，以将动力装置紧固在轮毂上。然而，这种动力装置外置的方式会造成轮毂空间浪费，整个产品无法紧凑设计而导致产品体积较大的问题。另外，动力装置外置还会导致产品质量较大、安装不便、成本较高、外观设计困难等问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人。

具体地，本实用新型是通过如下技术方案实现的：

根据本实用新型的第一方面，提供一种麦克纳姆轮，包括第一轮辐、与所述第一轮辐相对的第二轮辐和设置在所述第一轮辐和第二轮辐之间的滚轮，所述滚轮与所述第一轮辐和第二轮辐之间呈预设夹角，所述第一轮辐设有第一轮毂，所述第二轮辐设有第二轮毂，所述第二轮毂朝向所述第一轮毂的方向凹陷形成收容空间以使所述第一轮毂和所述第二轮毂均位于距所述第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面的同一侧，所述收容空间用以收容电机。

可选地，所述第一轮毂和所述第一轮辐设置于同一平面，所述第二轮毂和所述第一轮毂贴设。

可选地，所述第一轮辐的外边缘设有第一支撑件，所述第二轮辐的外边缘设有第二支撑件，所述滚轮的一端连接所述第一支撑件，另一端连接所述第二支撑件。

可选地，所述第一支撑件和所述第二支撑件均包括用以安装滚轮的连接部以及与所述连接部连接的加强部。

可选地所述第一支撑件的加强部连接所述第一轮辐且所述第一支撑件的加强部凸出于所述第一轮辐的外表面；所述第二支撑件的加强部连接所述第二轮辐且所述第二支撑件的加强部凸出于所述第二轮辐的外表面。

可选地，所述第一支撑件的加强部包括第一侧和与所述第一侧相对的第二侧，所述第一侧连接对应的所述第一支撑件的连接部，所述第一支撑件的加强部的宽度自所述第一侧向所述第二侧逐渐减小；所述第二支撑件的加强部包括第三侧和与所述第三侧相对的第四侧，所述第三侧连接对应的所述第二支撑件的连接部，所述第二支撑件的加强部的宽度自所述第三侧向所述第四侧逐渐减小。

可选地，所述第一支撑件的加强部包括第一侧和与所述第一侧相对的第二侧，所述第一侧连接对应的所述第一支撑件的连接部，所述第一支撑件的加强部的高度自所述第一侧向所述第二侧逐渐减小；所述第二支撑件的加强部包括第三侧和与所述第三侧相对的第四侧，所述第三侧连接对应的所述第二支撑件的连接部，所述第二支撑件的加强部的高度自所述第三侧向所述第四侧逐渐减小。

可选地，所述麦克纳姆轮还包括紧固件，所述紧固件穿设所述第一支撑件的连接部、所述第二支撑件的连接部，以将滚轮两侧安装固定。

可选地，所述第一支撑件的连接部、所述第二支撑件的连接部分别设有通孔，所述紧固件有两个，每个所述紧固件穿设对应的通孔与所述滚轮相连。

根据本实用新型的第二方面，提供一种机器人，包括机身和动力电机，还包括上述麦克纳姆轮，其中所述麦克纳姆轮连接在所述机身上，所述电机收容于所述麦克纳姆轮中的收容空间中。

由以上本实用新型实施例提供的技术方案可见，本实用新型通过将现有技术中位于中间平面(与第一轮辐和第二轮辐等距离的中间平面)两侧的轮毂中的一个朝向另外一个移动，或者将现有技术中位于中间平面两侧的轮毂中的一个朝向另外一个凹陷，从而使得两个轮毂均位于中间平面的同一侧，以形成用来容纳电机的收容空间，使得结构更加紧凑，产品更加小型化。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一实施例中麦克纳姆轮的立体示意图；

图2是本实用新型一实施例中麦克纳姆轮的拆分示意图；

图3是本实用新型一实施例中麦克纳姆轮在另一方向上的立体示意图；

图4是本实用新型一实施例中麦克纳姆轮在又一方向上的立体示意图；