[实用新型]经皮介入微创手术导航仪

权利要求书

1.一种经皮介入微创手术导航仪，包括：

数字化三维角度测量装置，所述数字化三维角度测量装置包括用于测量三维空间角度的传感器、数字信号处理器和电池；其特征在于，所述导航仪还包括

床板固定座、立柱和带有手动锁止机构的万向机械臂，所述立柱的一端与所述万向机械臂的始端连接，所述立柱的另一端高度可调节的固定于所述床板固定座；

手术平台，所述手术平台的一端与所述万向机械臂的末端连接，另一端设置有手术器械导向器夹头，所述数字化三维角度测量装置固定于所述手术平台或与所述手术平台设为一体。

2.如权利要求1所述的经皮介入微创手术导航仪，其特征在于，所述立柱连接有导航仪工作站。

3.如权利要求1所述的经皮介入微创手术导航仪，其特征在于，所述手术器械导向器夹头夹持有手术器械导向器，所述手术器械导向器开设有导向孔。

4.如权利要求3所述的经皮介入微创手术导航仪，其特征在于，所述手术器械导向器包括：

挂架以及一个或多个单元构件，所述挂架设置有夹持柄，所述单元构件包括具有长方体或正方体形状的构件本体，所述导向孔贯通所述构件本体的顶面与底面，所述挂架通过插接结构与所述单元构件的侧面插接，相邻的所述单元构件的侧面之间通过插接结构插接；

所述插接结构包括：相互适配的插板和插槽，以及限制所述单元构件在插接时脱落的限位件。

5.如权利要求4所述的经皮介入微创手术导航仪，其特征在于，所述单元构件包括两个构件半体，所述构件半体具有半孔，两个所述构件半体插接在一起后所述两个半孔形成所述导向孔。

6.如权利要求3所述的经皮介入微创手术导航仪，其特征在于，所述手术平台设置有皮肤入穿点瞄准装置，所述皮肤入穿点瞄准装置包括：支架，所述支架固定于所述手术平台，所述支架安装有激光发生器，所述激光发生器与所述手术器械导向器的导向孔位置相对应。

7.如权利要求1所述的经皮介入微创手术导航仪，其特征在于，所述万向机械臂是一键锁止式万向机械臂，包括：

两个臂管、两个铰接座和两个铰接球，每个臂管的一端均设置有锁紧座，另一端与相应的一个所述铰接座连接，所述铰接球安装于铰接座内，所述铰接球设置有伸出所述铰接座的连接柱，所述连接柱是所述万向机械臂的始端或末端；

两个顶杆和两个楔柱，所述顶杆设置于所述臂管内，所述楔柱设置于所述锁紧座内，所述顶杆的一端顶靠于所述铰接球，另一端具有楔头，所述楔柱设有楔口，所述楔头伸入所述锁紧座内与所述楔柱的楔口相适配；

锁紧螺柱和锁紧螺母，所述锁紧螺柱具有杆部，所述杆部与一个所述楔柱设为一体，所述锁紧螺柱的杆部从另一个所述楔柱的中心孔中穿出并旋拧有所述锁紧螺母；或者

所述锁紧螺柱具有杆部和头部，所述锁紧螺柱的头部顶靠于一个所述楔柱，所述锁紧螺柱的杆部依次穿过所述两个楔柱的中心孔并旋拧有所述锁紧螺母。

8.如权利要求7所述的经皮介入微创手术导航仪，其特征在于，所述铰接座的壁上开设有供所述铰接球的连接柱转动时通过的敞口槽，所述铰接座的内孔中设置有防止所述铰接球脱出的挡圈。

9.如权利要求1所述的经皮介入微创手术导航仪，其特征在于，所述手术器械导向器夹头包括：开设于所述手术平台端部的夹持槽，以及设置在所述手术平台端部并与所述夹持槽位置相对应的锁紧旋钮。

10.如权利要求1所述的经皮介入微创手术导航仪，其特征在于，所述用于测量三维空间角度的传感器是三个角速度传感器，所述三个角速度传感器在三维空间上正交设置。