[实用新型]经皮介入微创手术导航仪

说明书

本实用新型公开了一种经皮介入微创手术导航仪，包括：数字化三维角度测量装置，数字化三维角度测量装置包括用于测量三维空间角度的传感器、数字信号处理器和电池；床板固定座、立柱和带有手动锁止机构的万向机械臂，立柱的一端与所述万向机械臂的始端连接，立柱的另一端高度可调节的固定于床板固定座；手术平台，手术平台的一端与所述万向机械臂的末端连接，另一端设置有手术器械导向器夹头，数字化三维角度测量装置固定于所述手术平台。该经皮介入微创手术导航仪可以帮助医生按定位手术路径确定实际穿刺路径，结构简单，使用方便，有效降低医生的手术强度。采用组合式手术器械导向器时，克服了公知的共面模板和非共面模板的缺点并兼具了其两者的优点。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种适用于经皮介入微创手术的导航设备。

背景技术

经皮介入诊疗就是在医学图像设备的引导下，将特制的穿刺针等精密器械，引入人体，对体内病变进行诊断和局部治疗，临床上应用广泛，是现代医学发展的一个必然趋势。目前经皮介入诊疗存在的问题是，国内大多数医院采用CT常规横断面内定位引导穿刺，路径选择相对单一，穿刺针无角度指示，往往凭操作者的经验选择穿刺路径，进行盲穿，进针角度把握不准，误差较大，一次穿刺成功率较低，一般需要多次穿刺，多次CT扫描，操作及不规范，并发症较多，患者接受的辐射剂量较大。常规穿刺的一次穿刺成功率一般在40％左右，并发症发生率在45％左右。手术的关键在于定位手术路径和实施穿刺时穿刺路径的一致性，也就是说，准确建立手术通道成为介入微创手术成功的关键。

中国发明专利CN104055542A公开了一种四维经皮活检穿刺仪，其利用多层螺旋CT(multisliecs helieal CT,MSCT)四维定位数据为依据，通过数据导航，由三个角速度传感器和一个位移传感器充分反应穿刺针四维空间位置，对穿刺针空间位置实时显示，随时调整穿刺路径与进针角度，有效避开血管，准确穿刺目标。经临床实验证明，本发明的穿刺准确率为99％，并发症发生率降至15％，辐射剂量降低80％。

但是，上述方案由于结构的限制，只能手持使用，空间角度找准后难以保持稳定，增加了医生的手术强度。

另外，目前手术器械导向模板(即手术器械导向器)主要有两种类型，一种是共面模板，另一种是3D打印非共面模板。

共面模板的临床应用的优点与缺点是：共面模板就是在一个平面上打上无数个平行的针孔，能使穿刺针分布均匀，且保持彼此平行，这样有利于放射性粒子植布均匀，但前题是肿瘤病灶周围无其他器官遮挡，而临床的实际情况是，绝大多数肿瘤病灶与周围器官相互遮挡，这样共面模板就有以下缺点，即：只能提供一个平面上的穿刺角度，当要避开骨性遮挡、重要器官等，需从不同的方向对肿瘤病灶进行穿刺时，共面模板则不能满足多角度穿刺要求。

3D打印非共面模板的临床应用的优点与缺点是：3D打印非共面模板虽然能根据术前计划提供多个平面角度，理论上可以满足多角度穿刺的要求，但是在实际手术过程中，由于产生气胸、颅内压发生变化等引起器官飘移时，穿刺路径发生变化，术前按照预定的穿刺角度制作好的3D打印非共面模板无法使用，并因术中无法改变原有的计划模式，导致术前计划失效。

实用新型内容

针对现有技术的上述不足，本实用新型提供一种经皮介入微创手术导航仪，以辅助医生按定位手术路径确定实际穿刺路径，结构简单，使用方便，有效降低医生的手术强度。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：提供一种经皮介入微创手术导航仪，包括：数字化三维角度测量装置，所述数字化三维角度测量装置包括用于测量三维空间角度的传感器、数字信号处理器和电池；床板固定座、立柱和带有手动锁止机构的万向机械臂，所述立柱的一端与所述万向机械臂的始端连接，所述立柱的另一端高度可调节的固定于所述床板固定座；手术平台，所述手术平台的一端与所述万向机械臂的末端连接，另一端设置有手术器械导向器夹头，所述数字化三维角度测量装置固定于所述手术平台或与所述手术平台设为一体。