[实用新型]机器人减速机的随动板及机器人减速机和机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人减速机的随动板、机器人减速机、机器人。

背景技术

机器人需要关节连接结构，关节连接结构涉及到减速机，中国专利公开了申请号为201610997147.1，名称为减速机的V型槽随动板的发明专利，还公开了申请号为2016109971202，名称为关节机器人的随动式平稳减速机，这两个专利中涉及的随动板采用了多个交叉V形槽结构，且同一圆环面上的多根V形槽穿通随动板的外圆环且平行设置，其存在的问题是，降低了随动板的强度，且在试验中发生板断裂现象，影响减速机的使用寿命，此外其采用的柱形滚柱有摩擦大，易于耗损，组装复杂等缺陷。

实用新型内容

本实用新型根据以上不足，提供了一种机器人减速机的随动板。

本实用新型的技术方案是：

一种机器人减速机的随动板，其特征是，该随动板的A圆环面上开设有两条以上的第一凹槽，该第一凹槽不穿通随动板的内圆环和外圆环，两条以上的第一凹槽均匀分布，该随动板的B圆环面上开设有两条以上的第二凹槽，该第二凹槽不穿通随动板的内圆环和外圆环，两条以上的第二凹槽均匀分布，第一凹槽与第二凹槽不穿通，第一凹槽和第二凹槽在随动板轴向的投影均匀分布。

与现有技术相比，本实用新型第一凹槽和第二凹槽不穿通随动板的外圆环，两条以上的第一凹槽或者第二凹槽不平行设置，强度明显增加，

作为优选，所述第一凹槽与所述第二凹槽在随动板轴向的投影可以是相交，也可以是不相交。相交时，凹槽可以设计得较长，不相交时，凹槽短一些。

为了适应球形滚珠，所述第一凹槽和/或第二凹槽为圆弧槽，圆弧夹角V 为70-100度。

为了适应滚柱形滚珠，所述第一凹槽和/或第二凹槽为平底槽。

作为优选，所述平底槽的两端设置有R角。

作为优选，所述第一凹槽和第二凹槽设置有三条、四条、五条或六条。数量多强度好但会增加加工成本和安装难度。

一种机器人减速机，包括后压板、差动变速器，其特征是，还包括所述的机器人减速机的随动板，随动板位于后压板和差动变速器之间，后压板上开设有与第一凹槽对应的后压板凹槽，第一凹槽和后压板凹槽之间安装有第一滚珠，差动变速器上开设有与第二凹槽对应的差动变速器凹槽，第二凹槽和差动变速器凹槽之间安装有第二滚珠。

一种机器人，其特征是，包括所述的机器人减速机。

本实用新型有如下的优点：

1.由于第一凹槽和第二凹槽采用圆弧槽，避免了原V形槽底部刀尖状的应力集中现象，加强了随动板的强度；

2.由于第一凹槽和第二凹槽不穿通随动板的外圆环，避免了原V形槽径向穿通的结构，进一步加强了随动板的强度；

3.所采用的球形滚珠摩擦系数小于交叉滚柱，使得摩擦小，使用损耗低，寿命增大；

4.由于摩擦小，功率消耗少，节省驱动电能；

5.单一的球形滚珠比交叉的圆柱安装工序少，易于安装，生产效率高；

6.圆弧槽的加工工序少于V形槽，减少了加工机床的数量，同时提高了生产效率。

本实用新型具有强度好、使用寿命长、减少磨耗，节省电能、易于安装、节省人工、减少加工机床的数量、减少投资额度的有益效果。

附图说明

图1为本实用新型随动板的结构示意图。

图2为图2的侧视图。

图3为本实用新型随动板凹槽的一种结构示意图。

图4为本实用新型随动板凹槽的另一种结构示意图。

具体实施方式

现结合附图对本实用新型作进一步的说明：

如图所示，一种机器人减速机的随动板，该随动板1的A圆环面上开设有两条以上的第一凹槽11，该第一凹槽11不穿通随动板1的内圆环13和外圆环14，两条以上的第一凹槽11均匀分布，该随动板1的B圆环面上开设有两条以上的第二凹槽12，该第二凹槽12不穿通随动板1的内圆环13和外圆环14，两条以上的第二凹槽12均匀分布，第一凹槽11与第二凹槽12不穿通，第一凹槽11和第二凹槽12在随动板1轴向的投影均匀分布。

第一凹槽11与第二凹槽12在随动板1轴向的投影在本实施例里是相交的，也可以是不相交。

第一凹槽11和/或第二凹槽12为圆弧槽，圆弧夹角V 为70-100度。

第一凹槽11和/或第二凹槽12为平底槽15。

平底槽15的两端设置有R角。

第一凹槽11和第二凹槽12在实施例里设置有三条，还可以是四条、五条或六条。