[实用新型]一种用于机器视觉精确定位的装配装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及装配生产线，尤其是涉及了一种用于机器视觉精确定位的装配装置。

背景技术

1、机器视觉技术作为一种模仿人类视觉功能的现代化技术，在质量检测，物流物品识别、电子产品组装生产和食品生产等领域取得了广泛的研究与应用，但是在传统冶金设备行业，尤其是传统装配生产中并未取得有效应用。

2、传统冶金行业所涉及的装配体中的零件具有多样性，零件外形尺寸也不尽相同，装配机器人的应用也只能完成相对位置固定，零部件结构简单，配合关系要求不高的场合。多数配合精度要求高的，复杂的装配工作仍然是由人工完成，装配质量的好坏取决于工人的熟练程度，自动化程度较低。

实用新型内容

鉴于背景技术和装配过程存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种用于机器视觉精确定位的装配装置。

为了实现上述目的，本新型实用的技术方案是：

本实用新型包括装配机器人和安装在装配机器人末端的机器人抓具，装配机器人侧方布置有物料平台，物料平台上放置待装工件，还包括用于固定放置被装工件的安装平台、置于装配机器人侧方的待装工件视觉采集组件和置于装配机器人末端的工件装配视觉采集组件。

所述安装平台包括定制工装夹具、岛式回转装配台和固定工装夹具，岛式回转装配台通过机架支撑安装于地面，岛式回转装配台上固定有固定工装夹具，固定工装夹具上安装有用于装夹住被装工件的定制工装夹具。

所述工件装配视觉采集组件包括相机安装法兰支架、变焦工业相机、第一工业镜头和第一环形LED光源，变焦工业相机和第一环形LED光源均固定安装在相机安装法兰支架上，相机安装法兰支架固定安装在装配机器人末端，第一工业镜头安装在变焦工业相机上。

所述待装工件视觉采集组件包括第二工业镜头、定焦工业相机，相机安装支架和第二环形LED光源，定焦工业相机和环形LED光源均固定安装在相机安装支架上，相机安装支架固定在地面，第二工业镜头安装在定焦工业相机上。

所述的第一环形LED光源布置在第一工业镜头的周围。

所述的第二环形LED光源布置在第二工业镜头的周围。

所述的第一工业镜头朝向方向和机器人抓具轴向方向平行。

本实用新型具有的有益效果是：

1)在物料平台上摆放零部件时不需要严格按照固定位置关系，可通过机器视觉采集实时位置状态，用于指导装配机器人抓取。

2)两个零件之间的装配配合面可以用于在装配机器人中通过二次拍摄图像对比，以装配台零件为基准，调整带装零件姿态，以期达到最佳装配位置。

3)利用本实用新型可有效提升装配精度，提升装配成功率，减少工人劳动强度，积累装配数据指导未来工艺改进。

4)本实用新型的方法可适用于所有不规则零部件之间的装配。

附图说明

图1是本实用新型的立面图。

图2是本实用新型的平面图。

图中：1、装配机器人，2、机器人抓具，3、相机安装法兰支架，4、变焦工业相机，5、第一工业镜头，6、第一环形LED光源，7、待装工件，8、被装工件，9、定制工装夹具，10、岛式回转装配台，11、第二工业镜头，12、定焦工业相机，13、相机安装支架，14、第二环形LED光源，15、物料平台，16、固定工装夹具。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1所示，本实用新型包括装配机器人1和安装在装配机器人1末端的机器人抓具2，装配机器人1侧方布置有物料平台15，物料平台15上放置待装工件7，还包括用于固定放置被装工件8的安装平台、置于装配机器人1侧方的待装工件视觉采集组件和置于装配机器人1末端的工件装配视觉采集组件。机器人抓具2抓取待装工件7，用于将待装工件7装配到被装工件8上，待装工件视觉采集组件用于采集待装工件7的端面图像，工件装配视觉采集组件用于采集被装工件8的端面图像。

如图1所示，安装平台包括定制工装夹具9、岛式回转装配台10和固定工装夹具16，岛式回转装配台10通过机架支撑安装于地面，岛式回转装配台10 上固定有固定工装夹具16，固定工装夹具16上安装有用于装夹住被装工件8的定制工装夹具9。固定工装夹具作为基体始终安装在岛式装配台上，所述的定制工装夹具根据不同类型零件外形尺寸对应设计。