[实用新型]一种机器人头部装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人头部装置，其特征在于，包括眼睛组件和头部支撑组件，所述眼睛组件连接于所述头部支撑组件上；

所述眼睛组件包括眼球组件；

所述眼球组件包括仿真眼球、第一眼球控制杆、第二眼球控制杆、第一眼球曲柄、第二眼球曲柄和眼球驱动组件，所述仿真眼球可旋转地连接于所述头部支撑组件上，所述眼球驱动组件固定连接于所述头部支撑组件；

所述仿真眼球、所述第一眼球控制杆、所述第一眼球曲柄和所述头部支撑组件依次相连并组成一个四杆机构以实现所述仿真眼球的转动，所述仿真眼球、所述第二眼球控制杆、所述第二眼球曲柄和所述头部支撑组件依次相连并组成另一个四杆机构，所述眼球驱动组件与所述第一眼球曲柄和所述第二眼球曲柄相连。

2.根据权利要求1所述的机器人头部装置，其特征在于，所述仿真眼球上设有连接部，所述连接部上设有第一眼球连接孔，所述第一眼球控制杆一端为与所述第一眼球连接孔适配的钩状结构。

3.根据权利要求2所述的机器人头部装置，其特征在于，所述第一眼球曲柄上设有多个孔，第一眼球控制杆另一端设有与所述第一眼球曲柄上的孔适配的钩状结构。

4.根据权利要求1所述的机器人头部装置，其特征在于，所述眼球驱动组件包括第一眼球驱动件和第二眼球驱动件，所述第一眼球驱动件与所述第一眼球曲柄相连，所述第二眼球驱动件与所述第二眼球驱动件相连；

所述仿真眼球与所述头部支撑组件之间通过十字节相连，所述仿真眼球为半球壳结构，所述十字节设于所述仿真眼球的球壳中，所述十字节的活动端与所述仿真眼球相连，所述十字节的固定端连接于所述头部支撑组件。

5.根据权利要求1所述的机器人头部装置，其特征在于，所述眼睛组件还包括眼皮组件，所述眼皮组件包括仿真眼睑、眼睑操作杆、眼睑主动曲柄和眼睑驱动件，所述仿真眼睑可转动地连接于头部支撑组件，所述仿真眼睑与所述眼睑操作杆、所述眼睑主动曲柄与所述头部支撑组件依次相连并形成四杆机构，所述仿真眼睑可转动以覆盖和打开所述仿真眼球。

6.根据权利要求5所述的机器人头部装置，其特征在于，所述仿真眼睑包括仿真上眼睑和仿真下眼睑，所述仿真上眼睑和所述仿真下眼睑均转动连接于头部支撑组件；

所述眼睑操作杆包括第一眼睑操作杆和第二眼睑操作杆；

所述仿真上眼睑、所述第一眼睑操作杆、所述眼睑主动曲柄和所述头部支撑组件依次相连并形成反平面四杆机构，所述仿真下眼睑、所述第二眼睑操作杆、所述眼睑主动曲柄和所述头部支撑组件依次相连并形成正平面四杆机构，使得所述仿真上眼睑和所述下眼睑可转动地相互靠近或远离。

7.根据权利要求1所述的机器人头部装置，其特征在于，还包括嘴巴组件，所述嘴巴组件包括仿真嘴巴、第一嘴巴控制杆、第二嘴巴控制杆、第一嘴巴曲柄、第二嘴巴曲柄和嘴巴驱动组件，所述仿真嘴巴与所述头部支撑组件转动相连；

所述仿真嘴巴、第一嘴巴控制杆、第一嘴巴曲柄和所述头部支撑组件依次相连并组成四杆机构，所述嘴巴驱动组件与所述第一嘴巴曲柄相连，所述仿真嘴巴、第二嘴巴控制杆、第二嘴巴曲柄和所述头部支撑骨架依次相连并组成四杆机构，所述嘴巴驱动组件与所述第二嘴巴曲柄相连。

8.根据权利要求7所述的机器人头部装置，其特征在于，所述仿真嘴巴与所述头部支撑组件之间通过连接块相连，所述连接块上设有两个轴线互相垂直的安装孔，其中一个所述安装孔与所述仿真嘴巴转动相连，另一个所述安装孔与所述头部支撑组件转动相连。

9.根据权利要求7所述的机器人头部装置，其特征在于，所述嘴巴组件还包括弹性件，所述弹性件一端与所述仿真嘴巴相连，所述弹性件另一端与所述头部支撑组件相连。

10.一种机器人，其特征在于，包括仿真躯体和如权利要求1-9中任意一项所述的机器人头部装置，所述仿真躯体与所述头部支撑组件相连。