[实用新型]一种机器人头部装置及机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及人工智能领域，具体而言，涉及一种机器人头部装置及机器人。

背景技术

机器人的发展是机械工业研究和发展的热点方向，但除了工业机器人外，现有的大多数机器人还停留在实验验证的阶段，产品化较少。现有的机器人大多存在动作不生动、运动幅度小的问题，特别是机器人的头部机构，限于空间尺寸，自由度受限、结构不紧凑、体积重量难以控制、可靠性差，难以实际应用。

实用新型内容

本实用新型提供了一种机器人头部装置及机器人，旨在解决现有技术中机器人头部装置及机器人存在的上述问题。

本实用新型是这样实现的：

一种机器人头部装置，包括眼睛组件和头部支撑组件，眼睛组件连接于头部支撑组件上；

眼睛组件包括眼球组件；

眼球组件包括仿真眼球、第一眼球控制杆、第二眼球控制杆、第一眼球曲柄、第二眼球曲柄和眼球驱动组件，仿真眼球可旋转地连接于头部支撑组件上，眼球驱动组件固定连接于头部支撑组件；

仿真眼球、第一眼球控制杆、第一眼球曲柄和头部支撑组件依次相连并组成一个四杆机构以实现仿真眼球的转动，仿真眼球、第二眼球控制杆、第二眼球曲柄和头部支撑组件依次相连并组成另一个四杆机构，眼球驱动组件与第一眼球曲柄和第二眼球曲柄相连。

在本实用新型的较佳的实施例中，仿真眼球上设有连接部，连接部上设有第一眼球连接孔，第一眼球控制杆一端为与第一眼球连接孔适配的钩状结构。

在本实用新型的较佳的实施例中，第一眼球曲柄上设有多个孔，第一眼球控制杆另一端设有与第一眼球曲柄上的孔适配的钩状结构。

在本实用新型的较佳的实施例中，眼球驱动组件包括第一眼球驱动件和第二眼球驱动件，第一眼球驱动件与第一眼球曲柄相连，第二眼球驱动件与第二眼球驱动件相连；

仿真眼球与头部支撑组件之间通过十字节相连，仿真眼球为半球壳结构，十字节设于仿真眼球的球壳中，十字节的活动端与仿真眼球相连，十字节的固定端连接于头部支撑组件。

在本实用新型的较佳的实施例中，眼睛组件还包括眼皮组件，眼皮组件包括仿真眼睑、眼睑操作杆、眼睑主动曲柄和眼睑驱动件，仿真眼睑可转动地连接于头部支撑组件，仿真眼睑与眼睑操作杆、眼睑主动曲柄与头部支撑组件依次相连并形成四杆机构，仿真眼睑可转动以覆盖和打开仿真眼球。

在本实用新型的较佳的实施例中，仿真眼睑包括仿真上眼睑和仿真下眼睑，仿真上眼睑和仿真下眼睑均转动连接于头部支撑组件；

眼睑操作杆包括第一眼睑操作杆和第二眼睑操作杆；

仿真上眼睑、第一眼睑操作杆、眼睑主动曲柄和头部支撑组件依次相连并形成反平面四杆机构，仿真下眼睑、第二眼睑操作杆、眼睑主动曲柄和头部支撑组件依次相连并形成正平面四杆机构，使得仿真上眼睑和下眼睑可转动地相互靠近或远离。

在本实用新型的较佳的实施例中，还包括嘴巴组件，嘴巴组件包括仿真嘴巴、第一嘴巴控制杆、第二嘴巴控制杆、第一嘴巴曲柄、第二嘴巴曲柄和嘴巴驱动组件，仿真嘴巴与头部支撑组件转动相连；

仿真嘴巴、第一嘴巴控制杆、第一嘴巴曲柄和头部支撑骨架依次相连并组成四杆机构，嘴巴驱动组件与第一嘴巴曲柄相连，仿真嘴巴、第二嘴巴控制杆、第二嘴巴曲柄和头部支撑骨架依次相连并组成四杆机构，嘴巴驱动组件与第二嘴巴曲柄相连。

在本实用新型的较佳的实施例中，仿真嘴巴与头部支撑组件之间通过连接块相连，连接块上设有两个轴线互相垂直的安装孔，其中一个安装孔与仿真嘴巴转动相连，另一个安装孔与头部支撑组件转动相连。

在本实用新型的较佳的实施例中，嘴巴支撑组件还包括弹性件，弹性件一端与仿真嘴巴相连，弹性件另一端与头部支撑组件相连。

一种机器人，包括仿真躯体和上述的机器人头部装置，仿真躯体与头部支撑组件相连。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过上述设计得到的机器人头部装置及机器人，运用多组拉杆机构、紧凑运动机构实现机器人头部的各部分在有限的空间内多角度、更灵活地模拟脸部表情动作，可达到更加逼真的仿生效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施方式提供的机器人头部装置的结构示意图；