[实用新型]一种伞式胶囊机器人

权利要求书

1.一种伞式胶囊机器人，其特征在于：包括壳体(1)，设置在壳体(1)内的控制供电及无线收发模块(2)，设置在壳体(1)内并与控制供电及无线收发模块(2)电连接的磁共振无线供电模块(3)，以及分别设置在壳体(1)的两端并与控制供电及无线收发模块(2)电连接的两个伞式行走机构(4)；所述伞式行走机构(4)包括端头部(41)、挡片(42)和驱动部件(43)；所述端头部(41)内设有视觉元件；所述视觉元件和驱动部件(43)均与控制供电及无线收发模块(2)电连接；所述端头部(41)通过驱动部件(43)与壳体(1)的端部连接；所述挡片(42)设有多片，多片挡片(42)呈伞状布置并铰接在端头部(41)上；所述驱动部件(43)驱动呈伞状布置的多片挡片(42)张开或者收拢。

2.根据权利要求1所述的一种伞式胶囊机器人，其特征在于：所述壳体(1)呈密封的圆筒状。

3.根据权利要求1所述的一种伞式胶囊机器人，其特征在于：所述伞式行走机构(4)的挡片(42)设有四片。

4.根据权利要求1所述的一种伞式胶囊机器人，其特征在于：所述伞式行走机构(4)的驱动部件(43)包括微型电机(431)、滚珠丝杠(432)、联轴器(433)、连杆(434)和光杆(435)；所述微型电机(431)固定在壳体(1)的内端面上，并与控制供电及无线收发模块(2)电连接；所述微型电机(431)的输出轴贯穿壳体(1)的内端面，并与壳体(1)的内端面密封转动连接；所述滚珠丝杠(432)的螺杆一端通过联轴器(433)与微型电机(431)的输出轴联接，滚珠丝杠(432)的螺杆的另一端与端头部(41)转动联接；所述连杆(434)设有多个，多个连杆(434)的一端分别与多片挡片(42)的内侧面铰接，多个连杆(434)的另一端均与滚珠丝杠(432)的螺母铰接；所述光杆(435)设有两根，光杆(435)的两端分别固定在端头部(41)和壳体(1)上；所述滚珠丝杠(432)的螺母与两根光杆(435)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种伞式胶囊机器人，其特征在于：所述伞式行走机构(4)的驱动部件(43)还包括第一轴承；所述滚珠丝杠(432)的螺杆的另一端与第一轴承的内圈固定连接，第一轴承的外圈与端头部(41)固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种伞式胶囊机器人，其特征在于：所述伞式行走机构(4)的驱动部件(43)的连杆(434)呈“L”型。

7.根据权利要求4所述的一种伞式胶囊机器人，其特征在于：所述伞式行走机构(4)的驱动部件(43)的光杆(435)呈空心管状；所述端头部(41)内的视觉元件通过穿设在光杆(435)内的电缆与控制供电及无线收发模块(2)电连接。

8.根据权利要求7所述的一种伞式胶囊机器人，其特征在于：所述伞式行走机构(4)的驱动部件(43)还包括两个限位传感器；所述两个限位传感器分别设置在两根光杆(435)上，并分别位于滚珠丝杠(432)的螺母的运动行程的两端；所述两个限位传感器通过穿设在光杆(435)内的电缆与控制供电及无线收发模块(2)电连接。