[实用新型]一种伞式胶囊机器人

说明书

本实用新型公开了一种伞式胶囊机器人，包括壳体，设置在壳体内的控制供电及无线收发模块，设置在壳体内并与控制供电及无线收发模块电连接的磁共振无线供电模块，以及分别设置在壳体的两端并与控制供电及无线收发模块电连接的两个伞式行走机构；伞式行走机构包括端头部、挡片和驱动部件；端头部内设有视觉元件；视觉元件和驱动部件均与控制供电及无线收发模块电连接；端头部通过驱动部件与壳体的端部连接；挡片设有多片，多片挡片呈伞状布置并铰接在端头部上；驱动部件驱动呈伞状布置的多片挡片张开或者收拢。本实用新型通过挡片张开和收拢动作将内部的液体向外排出，从而使本实用新型能够在胃肠道中运动，整体构件少、结构简单、体积小。

技术领域

本实用新型涉及一种伞式胶囊机器人。

背景技术

传统的内窥胃肠镜检查给病人带来诸多痛苦，传统胃肠镜通常是从口腔进入病人体内，而人体的消化道总长度达几米，这样的检查往往给病人的耐受能力带来考验，同时也存在着交叉感染的风险，可能导致医护人员对人体肠胃道内一些特定位置无法做到详细反复的检查。

经过对现有技术的检索发现，目前，市场上的胶囊机器人主要是利用消化道自然蠕动来观察整个检查区域，这个过程缓慢而不可控，当医护人员需要对人体器官内部某点进行反复详细的观察时这种驱动方法束手无策，当胶囊机器人被堵塞在人体内部时无法自主脱离，对人体造成危险。另外，市场现有的主动式胶囊机器人，行走过程中容易对人体肠胃道造成伤害、电池供电、工作效率不高且价格昂贵，所以非常有必要研发一种对肠胃道无伤害、行走效率高、无线供电且制造成本低的主动式胶囊机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种对肠胃道无伤害、行走效率高、无线供电且制造成本低的伞式胶囊机器人。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种伞式胶囊机器人，包括壳体，设置在壳体内的控制供电及无线收发模块，设置在壳体内并与控制供电及无线收发模块电连接的磁共振无线供电模块，以及分别设置在壳体的两端并与控制供电及无线收发模块电连接的两个伞式行走机构；所述伞式行走机构包括端头部、挡片和驱动部件；所述端头部内设有视觉元件；所述视觉元件和驱动部件均与控制供电及无线收发模块电连接；所述端头部通过驱动部件与壳体的端部连接；所述挡片设有多片，多片挡片呈伞状布置并铰接在端头部上；所述驱动部件驱动呈伞状布置的多片挡片张开或者收拢。

所述壳体呈密封的圆筒状。

所述伞式行走机构的挡片设有四片。

所述伞式行走机构的驱动部件包括微型电机、滚珠丝杠、联轴器、连杆和光杆；所述微型电机固定在壳体的内端面上，并与控制供电及无线收发模块电连接；所述微型电机的输出轴贯穿壳体的内端面，并与壳体的内端面密封转动连接；所述滚珠丝杠的螺杆一端通过联轴器与微型电机的输出轴联接，滚珠丝杠的螺杆的另一端与端头部转动联接；所述连杆设有多个，多个连杆的一端分别与多片挡片的内侧面铰接，多个连杆的另一端均与滚珠丝杠的螺母铰接；所述光杆设有两根，光杆的两端分别固定在端头部和壳体上；所述滚珠丝杠的螺母与两根光杆滑动连接。

所述伞式行走机构的驱动部件还包括第一轴承；所述滚珠丝杠的螺杆的另一端与第一轴承的内圈固定连接，第一轴承的外圈与端头部固定连接。

所述伞式行走机构的驱动部件的连杆呈“L”型。

所述伞式行走机构的驱动部件的光杆呈空心管状；所述端头部内的视觉元件通过穿设在光杆内的电缆与控制供电及无线收发模块电连接。

所述伞式行走机构的驱动部件还包括两个限位传感器；所述两个限位传感器分别设置在两根光杆上，并分别位于滚珠丝杠的螺母的运动行程的两端；所述两个限位传感器通过穿设在光杆内的电缆与控制供电及无线收发模块电连接。