[实用新型]一种工业机器人用的电磁快换夹具

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人自动化生产的技术领域，特别是涉及一种工业机器人用的可自动更换夹指的快换夹具。

背景技术

现有的工业机器人自动化生产包括自动上下料、自动冲切等，大部分的厂家的生产模式都是利用人工进行生产，员工工作强度大、生产效率相对较低，并且具有一定的危险性。目前有少部分厂家已开始使用工业机器人进行自动上下料、自动冲切等，特定的产品采用特定的夹具。相对于人工生产自动化生产生产率和产品质量稳定性确实有所提高，但是由于产品规格繁多，需要人工进行夹具的更换，造成产线暂时性停产带来浪费包括人力成本的浪费和时间成本的浪费，而且人工更换夹具会引起定位的不准确、破坏机器人原有的轨迹程序，增加了调试的难度、造成产品质量的波动。

发明内容

为克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种工业机器人用的电磁快换夹具：该夹具具有结构简单、定位精度高、稳定性高、吸附力可控、夹指更换自动化且方便快捷的特点，可以减少更换夹具带来的人力成本浪费、时间成本浪费、提高生产效率以及保持产品质量的稳定。

本发明采用的技术方案是：一种工业机器人用的电磁快换夹具，其特征在于：所述快换夹具由法兰组件、快换组件和夹指组件构成。

所述法兰组件包括：机器人法兰、气爪安装座、定位销。

所述快换组件包括：平行开闭型气爪、手指安装块、定位销安装块、定位销、电磁铁。

所述夹指组件包括：夹指安装板、定位块、PU仿型夹指。

机器人法兰与气爪安装座上均设计有定位销，通过定位销保证整体更换时前后位置的准确性。

平行开闭型气爪安装在气爪安装座上，通过定位销保证气爪更换时前后位置的准确性。

手指安装块通过开槽限位，采用螺栓锁紧在平行开闭型气爪上，平行开闭型气爪驱动手指安装块两侧往复运动。

定位销安装块和电磁铁安装在手指安装块上，定位销安装块上安装有定位销。

定位块和PU仿型夹指安装在夹指安装板上，定位块上设计有定位销孔，用于与定位销安装块上的定位销配合进行定位。

平行开闭型气爪闭合时定位销安装块上的定位销与定位块上的定位销孔配合，实现定位，然后由电磁铁通电提供吸力，将夹指组件紧紧地吸附在快换组件上。

仿型夹指根据不同规格工件的特点可事先做好多种规格的仿型夹指，夹指的材料以不刮伤产品为准，材料包括但不限于PU。

通过上述技术方案，本发明的有益效果是：

夹指更换自动化且方便快捷；

机械结构简单、定位精度高、稳定性高；

电磁铁吸附力可控，可根据不同场合配置不同规格的电磁铁，减少浪费；

成本低、维修方便，动力源为空气和电、清洁无污染。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明法兰组件的结构示意图；

图3为本发明快换组件的结构示意图；

图4为本发明夹指组件的结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图，对本发明作进一步的说明，但本发明并不局限于以下实施例。

参见图1所示，本发明公开了一种工业机器人用的电磁快换夹具，由法兰组件（1）、快换组件（2）、夹指组件（3）构成。

所述法兰组件安装在六轴工业机器人手腕上（与六轴工业机器人手腕连接的视图省略），夹指组件可夹紧或者松开工件（工件的视图也省略）。

参见图2所示，气爪安装座安装在法兰上，法兰、气爪安装座上均设计有定位销孔。法兰组件通过定位销与六轴工业机器人手腕法兰上的定位销孔配合，确保夹具多次拆卸之后保持原点位置不变。

参见图3所示，手指安装块与平行开闭型气爪连接固定，手指安装块上设计有矩形槽与平行开闭型气爪配合连接。定位销安装块通过螺栓安装在手指安装块上，定位销安装在定位销安装块上。电磁铁安装在两个定位销安装块中间，通过螺栓锁紧在手指安装块上。

参见图4所示，夹指安装板一侧安装有定位块，定位块上设计有定位销孔，用于与定位销安装块上的定位销配合；另一侧安装有PU仿型夹指，用于夹持工件，根据不同规格工件的特点可事先做好多种规格的PU仿型夹指。

本发明的工作原理是：