[实用新型]机器人腕关节绕线装置及使用该腕关节绕线装置的机器人有效
| 申请号： | 201720702765.9 | 申请日： | 2017-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN207077464U | 公开（公告）日： | 2018-03-09 |
| 发明（设计）人： | 舒亚锋;郭逸 | 申请（专利权）人： | 深圳市睿科智联科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙)44316 | 代理人： | 赵勍毅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 腕关节 线装 使用 | ||
1.一种机器人腕关节绕线装置，其特征在于，包括定轴、动轴、从动环和第一滑轮；
所述定轴和所述机器人腕关节的固定端固定连接；
所述动轴和所述机器人腕关节的运动端固定连接；
所述从动环嵌套设于所述定轴和所述动轴之间，所述从动环相对于所述定轴和所述动轴可转动；
所述第一滑轮固定在所述从动环上，所述第一滑轮相对于所述从动环可转动。
2.如权利要求1所述的机器人腕关节绕线装置，其特征在于，所述第一滑轮的轴心固定于所述从动环的中心环线上。
3.如权利要求1所述的机器人腕关节绕线装置，其特征在于，还包括第二滑轮，所述第一滑轮的轴心和所述第二滑轮的轴心固定于所述从动环的同一环线上。
4.如权利要求3所述的机器人腕关节绕线装置，其特征在于，所述第一滑轮的轴心和所述第二滑轮的轴心均固定于所述从动环的中心环线上。
5.如权利要求4所述的机器人腕关节绕线装置，其特征在于，所述第一滑轮的轴心与第二滑轮的轴心固定于所述从动环中心环线同一劣弧上。
6.如权利要求3所述的机器人腕关节绕线装置，其特征在于，还包括防脱片，所述防脱片的两端分别固定于所述第一滑轮和所述第二滑轮的轴心上。
7.如权利要求6所述的机器人腕关节绕线装置，其特征在于，所述防脱片为弧形薄片，所述防脱片的弧度与所述从动环一致。
8.一种机器人，其特征在于，所述机器人的腕关节连接部位采用如权利要求1-7任意一项所述的机器人腕关节绕线装置。
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