[实用新型]机器人腕关节绕线装置及使用该腕关节绕线装置的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人腕关节绕线装置及使用该腕关节绕线装置的机器人。

背景技术

在工业4.0和智能制造蓬勃发展的大背景下，机器人(特别是效率型机器人如机械臂、联动机床等)已经成为各大厂商的研究热点。以工业机器人为例，大到传统工业机器人“四大家族”(ABB、库卡、安川和发那科)，小到各种工业自动化集成厂商，都将大量精力注入新一代机器人的研发之中。从国家层面上，美国、欧盟、日韩和中国均在宣传和财政上对工业机器人进行大力的推进。机器人这个万亿市场将再一次向世界敞开。

机器人领域研究方向众多，而绝大部分均涉及到机器人各个关节的运动能力，如运动速度、负载、角度等。其中，机器人腕关节部位的电缆部署方式会对关节的运动能力特别是工作角度范围产生很大影响。以目前最普遍的外部走线方式为例，电缆暴露在机器人外壳之外，直接从机器人外壳外部连接腕关节固定端和运动端的电气系统。电缆简单的装于机器人外壳之内，则会导致腕关节内空间拥挤，电缆容易多次弯曲，影响使用寿命，影响机器人腕关节的正常运作。因此，传统的腕关节绕线方式可工作角度小，无法满足需要覆盖大范围工作空间的应用场景。

实用新型内容

鉴于此，有必要提供一种机器人腕关节工作角度较大的机器人腕关节绕线装置及使用该腕关节绕线装置的机器人。

一种机器人腕关节绕线装置，包括定轴、动轴、从动环和第一滑轮；

所述定轴和所述机器人腕关节的固定端固定连接；

所述动轴和所述机器人腕关节的运动端固定连接；

所述从动环嵌套设于所述定轴和所述动轴之间，所述从动环相对于所述定轴和所述动轴可转动；

所述第一滑轮固定在所述从动环上，所述第一滑轮相对于所述从动环可转动。

在其中一个实施例中，所述第一滑轮的轴心固定于所述从动环的中心环线上。

在其中一个实施例中，还包括第二滑轮，所述第一滑轮的轴心和所述第二滑轮的轴心固定于所述从动环的同一环线上。

在其中一个实施例中，所述第一滑轮的轴心和所述第二滑轮的轴心均固定于所述从动环的中心环线上。

在其中一个实施例中，所述第一滑轮的轴心与第二滑轮的轴心固定于所述从动环中心环线同一劣弧上。

在其中一个实施例中，还包括防脱片，所述防脱片的两端分别固定于所述第一滑轮和所述第二滑轮的轴心上。

在其中一个实施例中，所述防脱片为弧形薄片，所述防脱片的弧度与所述从动环一致。

一种机器人，所述机器人的腕关节连接部位采用上述机器人腕关节绕线装置。

上述机器人腕关节绕线装置为机器人内部绕线的腕关节绕线方式，保证了机器人在运行时的美观，同时隔离电缆与外部空间，提高安全性。所有电缆均为平滑绕线，不存在折叠、错位等不利于电缆寿命的电缆布置，相对于简单的内部走线方式，提高了电缆的寿命。采用动滑轮的方式，将腕关节运动带来的电缆运动和联动装置运动减少，使得使用该绕线方式的腕关节可以有接近320°的工作空间，满足绝大部分应用的需求。

附图说明

图1为一实施方式的机器人腕关节绕线装置的一视角的结构示意图；

图2为图1所示的机器人腕关节绕线装置的另一视角的结构示意图；

图3为图1所示的机器人腕关节绕线装置的电缆绕线示意图；

图4为图1所示的机器人腕关节绕线装置的工作示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1和图2，一实施方式机器人腕关节绕线装置100，包括定轴10、动轴20、从动环30和第一滑轮40。

定轴10和机器人腕关节(图未示)的固定端固定连接。定轴10在腕关节运动中不会跟随腕关节进行转动。

动轴20和机器人腕关节的运动端(图未示)固定连接。动轴20在腕关节运动中会跟随腕关节转动相同度数。

从动环30嵌套设于定轴10和动轴20之间，从动环30相对于定轴10和动轴20可转动。从动环30为环状结构。从动环30不与定轴10或动轴20固定，可根据外部受力自由转动。

第一滑轮40固定在从动环30上，第一滑轮40相对于从动环30可转动。第一滑轮40的自转可根据外部受理自由转动。