[实用新型]一种带有平衡机构的机器人有效
申请号: | 201720718686.7 | 申请日: | 2017-06-20 |
公开(公告)号: | CN206869915U | 公开(公告)日: | 2018-01-12 |
发明(设计)人: | 胡云青 | 申请(专利权)人: | 广东锐拓精密工业有限公司 |
主分类号: | B25J19/00 | 分类号: | B25J19/00;B25J9/16 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司11227 | 代理人: | 张春水,唐京桥 |
地址: | 523602 广*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 带有 平衡 机构 机器人 | ||
技术领域
本实用新型涉及一种平衡机构,具体为一种带有平衡机构的机器人,属于机器人应用技术领域。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置,它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序,也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动,它的任务是协助或取代人类工作的工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。
当前的机器人在长时间工作后,机器人手臂会出现偏移,手臂转动不平衡,造成机器人工作效率降低,并且驱动齿轮也可能在长时间工作后出现配合偏差,影响机械臂的平衡性;因此,针对上述问题提出一种带有平衡机构的机器人。
发明内容
本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种带有平衡机构的机器人。
本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的:
一种带有平衡机构的机器人,包括机械臂、机械手以及机箱,所述机械臂底部设有机械手,且所述机械臂顶部设有第一红外发射器,所述机械臂一端设有扣环;且所述机械臂内部连接支撑主轴,所述支撑主轴侧壁设有第一红外接收器;所述支撑主轴外部套设有垫圈,所述垫圈底部设有锁紧螺母,所述锁紧螺母贯穿所述机械臂;所述锁紧螺母底部设有铝隔离套,所述铝隔离套底部设有平垫圈;所述支撑主轴一端连接从动齿轮,所述从动齿轮一侧设有主动齿轮,所述主动齿轮配合连接从动齿轮;
所述主动齿轮底部连接有主驱电机,所述主驱电机底部设有机箱,所述机箱内部设有数据采集器、数据转换器、微控制器和连接报警器,所述数据采集器连接数据转换器,所述数据转换器连接微控制器,所述微控制器连接报警器;所述扣环一端连接有钢绳,所述机箱上设有滑轮,所述钢绳穿过滑轮内部;所述钢绳一端连接有配重块,所述配重块底部设有牵引绳,所述牵引绳一端连接有收放轴,且所述收放轴连接第一平衡齿轮;所述第一平衡齿轮内部连接转轴,且转轴连接固定杆;所述固定杆底部设有平衡电机,且平衡电机连接第二平衡齿轮。
优选的,所述铝隔离套和所述平垫圈之间设有锯齿弹簧垫。
优选的,所述从动齿轮顶部设有第二红外接收器,所述第二红外接收器配合连接有第二红外发射器;所述第二红外发射器固定于所述主动齿轮顶部。
优选的,所述第一平衡齿轮啮合连接所述第二平衡齿轮,且所述第一平衡齿轮的直径大于所述第二平衡齿轮的直径。
优选的,所述收放轴嵌套于所述转轴外部,且收放轴焊接固定于第一齿轮侧壁。
本实用新型的有益效果是:该种机器人在机械臂上配置有红外平衡校准机构,能够检测机械臂是否发生倾斜的情况,并及时对其进行校准,提高机械手臂的工作效率;通过配重块可对机械臂进行平衡调节,使得机械臂不会出现较大的偏移,配重块可通过平衡电机、平衡齿轮进行上下调节,从而实现对于机械臂、机械手的归为、校正,并且第二平衡齿轮直径大于第一平衡齿轮,可实现对于配重块精确的微调;可检测从动齿轮和主动齿轮是否处于同一水平面,当主动齿轮或从动齿轮出现偏移时,可立即检测到并报警,提醒工作人员进行校准,防止由于驱动齿轮偏差而造成机械臂偏移、不平衡。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本实用新型整体结构示意图;
图2为本实用新型工作原理示意图。
图中:1、机械臂,101、机械手,102、扣环,2、第一红外发射器,3、第一红外接收器,4、支撑主轴,5、从动齿轮,501、第二红外接收器,6、垫圈,7、锁紧螺栓,8、铝隔离套,9、锯齿弹簧垫,10、平垫圈,11、从动齿轮,1101、主驱电机,1102、第二红外发射器,12、钢绳,13、滑轮,14、配重块,15、第一平衡齿轮,16、收放轴,17、转轴,1701、定位杆,18、第二平衡齿轮,19、平衡电机,20、数据采集器,21、数据转换器,22、微控制器,23、报警器,24、机箱。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
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