[实用新型]用于行走装置的悬挂机构和具有其的行走机器人

权利要求书

1.一种用于行走装置的悬挂机构，其特征在于，包括：

支撑体；

至少一对行走轮，每个所述行走轮通过悬挂支架安装在所述支撑体上且适于驱动所述行走装置行走，其中

所述悬挂支架的一端可枢转地连接至所述支撑体，且所述悬挂支架的另一端沿着大体垂直于所述行走轮的行走方向的竖直方向可弹性位移地连接至所述支撑体。

2.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述支撑体包括：

第一支撑板；

第二支撑板，所述第二支撑板设置在所述第一支撑板之上且与所述第一支撑板间隔设置，且每个所述行走轮设置在所述第一支撑板和所述第二支撑板对应的容纳槽中。

3.根据权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，所述悬挂支架的另一端设置有竖直的销轴，且所述销轴上套设有弹性件，且所述弹性件被弹性地压缩设置在所述第二支撑板和所述悬挂支架的所述另一端之间。

4.根据权利要求3所述的悬挂机构，其特征在于，从所述悬挂支架的另一端朝向所述悬挂支架的一端的方向大体与所述行走轮的行走方向相同。

5.根据权利要求3所述的悬挂机构，其特征在于，所述第二支撑板设置有通孔，所述销轴的一端穿设所述通孔。

6.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述悬挂支架大致呈环形跑道形状且套设所述行走轮，所述行走轮的枢转轴固定连接至所述悬挂支架。

7.根据权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，所述行走轮为驱动轮。

8.根据权利要求7所述的悬挂机构，其特征在于，所述第一支撑板的下表面上设置有至少一个从动轮。

9.根据权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，所述第一支撑板的上表面上设置有控制器。

10.根据权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，进一步包括：

第三支撑板，所述第三支撑板通过支柱支撑在所述第二支撑板的表面上，且所述第三支撑板的边沿设置有摄像装置。

11.一种行走机器人，包括：如权利要求1-9任一所述的悬挂机构。