[实用新型]用于行走装置的悬挂机构和具有其的行走机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种用于行走装置的悬挂机构和具有其的行走机器人。

背景技术

相关技术中的室内四轮或六轮车，当其主动轮或者从动轮遇到地面不平整有台阶，造成轮子无法抓地而打滑的情况，致使车子无法运动。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型在于提出一种用于行走装置的悬挂机构，所述悬挂机构结构简单、性能可靠且成本低。

本实用新型还提出一种具有上述悬挂机构的行走机器人。

根据本实用新型第一方面的用于行走装置的悬挂机构，包括：支撑体；至少一对行走轮，每个所述行走轮通过悬挂支架安装在所述支撑体上且适于驱动所述行走装置行走，其中所述悬挂支架的一端可枢转地连接至所述支撑体，且所述悬挂支架的另一端沿着大体垂直于所述行走轮的行走方向的竖直方向可弹性位移地连接至所述支撑体。

根据本实用新型的用于行走装置的悬挂机构，通过将安装有行走轮的悬挂支架的一端与支撑体可枢转相连且另一端沿上下方向可弹性位移地与支撑体相连，当行走装置行走的地面不平时，行走轮可随悬挂支架一起绕悬挂支架的枢转轴线上下摆动，以适应凹凸不平的路况，从而保证行走轮始终可以与地面接触以抓取地面，保证行走装置可以正常行驶，同时还具有减震效果，使行走装置运行更加平稳。

在一些实施例中，所述支撑体包括：第一支撑板；第二支撑板，所述第二支撑板设置在所述第一支撑板之上且与所述第一支撑板间隔设置，且每个所述行走轮设置在所述第一支撑板和所述第二支撑板对应的容纳槽中。

在一些实施例中，所述悬挂支架的另一端设置有竖直的销轴，且所述销轴上套设有弹性件，且所述弹性件被弹性地压缩设置在所述第二支撑板和所述悬挂支架的所述另一端之间。

在一些实施例中，从所述悬挂支架的另一端朝向所述悬挂支架的一端的方向大体与所述行走轮的行走方向相同。

在一些实施例中，所述第二支撑板设置有通孔，所述销轴的一端穿设所述通孔。

在一些实施例中，所述悬挂支架大致呈环形跑道形状且套设所述行走轮，所述行走轮的枢转轴固定连接至所述悬挂支架。

在一些实施例中，所述行走轮为驱动轮。

在一些实施例中，所述第一支撑板的下表面上设置有至少一个从动轮。

在一些实施例中，所述第一支撑板的上表面上设置有控制器。

在一些实施例中，所述悬挂机构进一步包括：第三支撑板，所述第三支撑板通过支柱支撑在所述第二支撑板的表面上，且所述第三支撑板的边沿设置有摄像装置。

根据本实用新型第二方面的行走机器人，包括根据本实用新型第一方面的用于行走装置的悬挂机构。

根据本实用新型的行走机器人，通过设置上述第一方面的用于行走装置的悬挂机构，从而提高了行走机器人的整体性能。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的用于行走装置的悬挂机构的示意图；

图2是图1中圈示的A处的放大图；

图3是图1中所示的用于行走装置的悬挂机构的另一个角度的示意图；

图4是图1中所示的用于行走装置的悬挂机构的爆炸图。

附图标记：

悬挂机构100，

支撑体1，第一支撑板11，第一容纳槽111，固定座112，轴杆113，第二支撑板12，第二容纳槽121，通孔122，第三支撑板13，

行走轮2，枢转轴21，悬挂支架3，枢转连接部31，

销轴4，弹性件5，从动轮6，摄像装置7，立柱8，支柱9。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考图1-图4描述根据本实用新型第一方面实施例的用于行走装置的悬挂机构100。

如图1所示，根据本实用新型第一方面实施例的用于行走装置的悬挂机构100，包括：支撑体1和至少一对行走轮2。

具体地，一对行走轮2包括关于支撑体1左右对称布置的两个行走轮2。每个行走轮2通过悬挂支架3安装在支撑体1上，且行走轮2适于驱动行走装置行走。