[实用新型]给机器人送料定位机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种给机器人送料定位机构。

背景技术

目前，在汽车燃油泵的泵盖等圆柱体工件的机械生产加工过程中，通常使用机器人进行上下料，机器人可以通过设定，由PLC控制几个固定点的抓取或者放下零件，机器人对出料位置精度要求很高；但由于这类圆柱体工件具有较为规整的外圆周面，加工面上设有一个沿转轴圆周方向延伸的弧形流道和一个耦合到弧形流道的通孔(例如图2、图3所示的零件)，机器人难以将所有工件的外圆周面旋转到相同的方向上，而机床对这类产品的加工是有精确位置要求的，不然会造成产品在加工过程中被破坏，而人为监控干预，又造成生产效率的降低，不能满足现代生产精确、高效的要求。目前现有的生产也用到一些定位机构，但是精准度和自动化程度均达不到生产需求。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种自动化程度高、快速高效、定位准确的给机器人送料定位机构。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种给机器人送料定位机构，包括底座机架，所述底座机架上设有若干套送料机构和一套定位装置，所述送料机构和定位装置均由PLC控制协调完成送料过程，其特征在于：所述送料机构包括振动盘和矩形的振动盘固定板，所述振动盘固定于振动盘固定板上，所述振动盘的出料口连接一个挡料送料滑块，所述挡料送料滑块安装于一个机箱上，且由机箱内的第一推拉气缸驱动，所述挡料送料滑块包括送料槽和挡料部，所述挡料送料滑块对应出料口的侧壁上设有一个开口，所述开口边的机箱上设有一个感应待加工零件的传感器，所述振动盘固定板的下端面的四个底角处均设有锥度套，所述底座机架的上端面对应锥度套的位置均固定设有相匹配的锥度销，所述振动盘固定板通过锥度销套装固定于底座机架上，所述定位装置包括伺服电机、伺服电机固定架、伺服旋转定位头、第二推拉气缸、激光头和气缸固定架，所述伺服电机安装于伺服电机固定架上，所述伺服旋转定位头安装于伺服电机上，且伺服旋转定位头上端面设有零件安装槽，所述气缸固定架固定于伺服电机固定架上部的侧壁上，所述第二推拉气缸安装于气缸固定架，所述激光头由第二推拉气缸驱动，且设置于伺服旋转定位头的上方。

作为优选的技术方案，一种给机器人送料定位机构的定位方法，包括以下步骤：

a.将装有待加工零件的振动盘通过振动盘固定板上的锥度套安装于底座机架上的锥度销上，完成出料高度的定位；

b.振动盘将零件送到挡料送料滑块的送料槽内，传感器感应到零件，将信号传给PLC,PLC控制第一推拉气缸推动挡料送料滑块横向移动到指定出料位置，挡料送料滑块的挡料部挡住振动盘的出料口，完成出料位置的定位，同时PLC 控制机器人抓取指定出料位置上送料槽内的零件，然后放在伺服旋转定位头的零件安装槽内；

c.放下零件后，机器人给PLC发信号，PLC控制第二推拉气缸推出激光头；

d.激光头将激光照射到零件加工面上与通孔沿转轴圆周方向延伸的任一一点上后，发信号给PLC，PLC控制伺服电机顺时针旋转；

e.当激光照射到零件内的通孔边缘时，一部分激光照射到通孔内，激光测量距离增加量达到设定值时，然后激光头立即发信号给PLC，在PLC控制下，伺服电机停止旋转同时第二推拉气缸缩回，完成旋转定位。

作为优选的技术方案，所述振动盘固定板的下端面的四个底角均设有与锥度套相匹配的安装槽，所述振动盘固定板对应锥度套的位置均设有若干螺纹孔和一个锥度销穿出孔，所述锥度套和振动盘固定板螺纹连接。

作为优选的技术方案，所述第一推拉气缸设置于挡料送料滑块的下方且相互平行，所述第一推拉气缸的输出端与一个相垂直的方拉销的下部卡合固定，所述方拉销的上部与挡料送料滑块固定连接。

作为优选的技术方案，所述振动盘固定板的上端面上对称设有两个把手扶手。

作为优选的技术方案，锥度套和锥度销采用经过淬火处理的CR12MOV模具钢。

作为优选的技术方案，振动盘固定板采用铝板。

作为优选的技术方案，所述送料机构为两套。